3. 研究內容
你買回家乙個掃地機械人(slam的應用場景之一)，把它隨意放在你家客廳的某個位置開始掃地。這個掃地機械人對你家完全陌生，它的任務是把你家客廳和所有房間打掃乾淨(盡量不重複，不能像無頭蒼蠅那樣隨便掃)。為了完成任務它需要記住：
自己從哪出發。
自己走過哪些地方。
自己現在在哪(相對出發點的位置)。
機械人被安排到乙個山洞中了解內部空間結構。山洞很大，洞穴相連，一張**不能拍出布局。機械人從山洞入口開始，要一邊走一邊根據自己所見畫出山洞布局圖。為了建立布局圖它需要記住：
自己從哪出發。
山洞每個區域相對出發點的座標。
從2中的應用場景可以總結slam的任務：
在出發點擊定乙個座標系。比如出發點是(0, 0, 0)。
推斷每一時刻自己在選定座標系中的座標，其實就是相對出發點的座標，比如(1, 2, 3)。這個過程就是定位。
位置的表示是具有傳遞性的，比如從(0, 0, 0)位置出發，第1次推斷自己的位置與第0次的位置(出發點)的相對座標是(1, 2, 3)，，第2次推斷自己的位置與第1次的相對座標是(4, 5, 6)，那麼第二次推斷時的座標就是(5, 7, 9)。
所以推斷每一時刻自己在選定座標系上的座標這一任務可以分解為推斷相鄰位置的相對座標。
之所以利用傳遞性，是因為機械人的感測器感應範圍有限。如果機械人某時刻獲取的資料與第一次獲取的資料沒有聯絡，我們就不能直接推斷出該時刻與出發點的位置關係。比如你有一把量程為10厘公尺的尺子，需要測量的物體長度超過10厘公尺，那麼你就需要多次測量：第一次測量點為位置1，相對起點是10厘公尺；第二次測量點為位置2，相對位置1是10厘公尺；第三次測量點為位置3，相對位置2是3.12厘公尺。那麼被測量物體長度就是23.12厘公尺。
根據傳遞性，進行多次相鄰位置的推斷，就可以知道每個位置相對起點的座標(即它們在選定座標系中的座標)。
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