rosbag包的回放,使用指令碼提取txt

2021-10-01 10:43:07 字數 1447 閱讀 2587

ros框架下可以很方便的進行資料記錄,並且將其轉換為txt檔案進行matlab處理,下面介紹一下rosbag的日常使用方法

1.錄製rosbag包後,回放前需要先開啟roscore：

roscore


# 不開啟roscore會報錯:


# failed to contact master at [localhost:11311].  retrying...
2.回放rosbag：

rosbag play ***.bag


# 這句命令需要和bag包在同一目錄下,按錄製時間的長短,rosbag包回放時長也不相同
3.提取話題為txt檔案,方便後續matlab處理：

rostopic echo -b ***.bag  -p /topic > yyy.txt


# 這句是將***.bag中的話題名為"/topic"的話題內容提取出來放入yyy.txt中


# matlab也開放了對rosbag包的介面,可以直接匯入並提取,但是還是沒有提txt快捷,特別是用指令碼的情況下
4.使用指令碼一次提取多個話題,一鍵改包名：

第一步,在rosbag包的相同目錄下新建乙個s**件

gedit autorosbagtotxt.sh
第二步,將如下內容複製到s**件中

#!


/bin/bash


class


=***


bag=$class


.bag


echo "話題1開始提取"


gnome-terminal -x bash -c "rostopic echo -b $bag  -p /topic1 > topic1$class.txt"


sleep 5


echo "提取完成"


echo "話題2開始提取"


gnome-terminal -x bash -c "rostopic echo -b $bag  -p /topic2> topic2$class.txt"


sleep 5


echo "提取完成"
第三步,修改class=你的包名(不要加".bag",比如你的包是"subset.bag",那麼這裡直接class = subset即可),修改topic1為你要提取的話題名,然後

bash autorosbagtotxt.sh
sleep時間自己修改,電腦效能好的話,同時10來個話題一起提取都可以~

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