基於STM32f4的編碼器應用

（1）增量型：

每轉過單位的角度就發出乙個脈衝訊號，通常為a相、b相（某些包括z相）輸出。a相、b相為相互延遲1/4週期的脈衝輸出（即正交訊號），根據延遲關係可以區別正反轉，而且通過取a相、b相的上公升和下降沿可以進行2或4倍頻。z相為單圈脈衝，即每圈發出乙個脈衝，常用於校正累計誤差。

（2）絕對值型：

對應一圈，每個基準的角度發出乙個唯一與該角度對應二進位制的數值，通過外部記圈器件可以進行多個位置的記錄和測量。

有時候我們新買乙個編碼器，我們可以通過示波器檢視編碼器的脈衝波形；給編碼器接上電源，示波器地與編碼器地連線，編碼器輸出端與示波器探頭連線即可。

encoder_timer_overflow計數溢位次數，設定為389*4是因為我的編碼器的390線的，方便計算。編碼器模式設定為模式3。

#include

"encode.h"
#include
"sys.h"
int encoder_timer_overflow;
//編碼器溢位次數（每389*4溢位一次）
u16 previous_count;
//上次tim3->cnt的值
void
tim3_encode_init
(u16 arr,u16 psc)
void
tim3_irqhandler
(void
)//定時器3中斷服務函式
tim_clearitpendingbit
(tim3,tim_it_update)
;//清除中斷標誌位
}u32 read_encoder
(void
)

#include

"sys.h"
#include
"delay.h"
#include
"usart.h"
#include
"led.h"
#include
"lcd.h"
#include
"motor.h"
#include
"timer.h"
#include
"pwm.h"
#include
"key.h"
#include
"encode.h"
extern
int encoder_timer_overflow;
int pwm=
100;
u32 encode;
float speed,t;
intmain
(void)}
tim_setcompare1
(tim4,pwm);}
}void
tim5_irqhandler
(void
)//定時器5中斷服務函式
tim_clearitpendingbit
(tim5,tim_it_update)
;//清除中斷標誌位
}

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