pddl+為pddl中的域引入了兩種新的結構，一種是過程，另一種是
events
，本質上可以分別看作是不可控制的持續行為（
uncontrollable durative actions
）和不可控制的瞬時行為（
uncontrollable instantaneous actions respectively）。
引入乙個例項：
(define
(domain ballphysics)
(:requirements :time :typing)
(:types
ball - object
)(:predicates
(held ?b - ball)
)(:functions
(velocity ?b - ball)
(distance-to-floor ?b - ball)
)(:process falling
:parameters (?b - ball)
:precondition (and
(not (held ?b))
(< (velocity ?b) 100)
):effect (and
(increase (velocity ?b) (* #t 9.8))
(decrease (distance-to-floor ?b) (* #t (velocity ?b)))))
(:event hit-ground
:parameters (?b - ball)
:precondition (and
(not (held ?b))
(<= (distance-to-floor ?b) 0)
(> (velocity ?b) 0)
):effect (
(assign (velocity ?b) (* -0.8 (velocity ?b)))))
; actions omitted
)
1、requirements
(:requirements )requirement
，這個requirement
是:time
，如下所示
(:requirements :time)(:process falling
:parameters (?b - ball)
:precondition (and
(not (held ?b))
(< (velocity ?b) 100)
):effect (and
(increase (velocity ?b) (* #t 9.8))
(decrease (distance-to-floor ?b) (* #t (velocity ?b)))
))
:parameters
、:precondition
和:effect
，它們定義了乙個
process
在什麼時候對其進行操作，以及該
process
在作用時具有什麼效果。這些直接對應於在pddl 1.2中找到的動作的定義，但是可以包括在pddl 2.1中看到的數字的表達性。
令人困惑的是，儘管與持續性操作（
durative action
）具有類似的行為，但
process
條件在其持續時間內，因此可以將前提條件看作更像pddl 2.1中的
over all條件
#t代表
過程的時間
,它是用來計算連續數字的影響,因此,
如果程序進行到一半左右，一些操作可能希望在程序影響的數值流上執行哪些條件,#t
可用於計算中間值的數字流。
3、events
(:event hit-ground
:parameters (?b - ball)
:precondition (and
(not (held ?b))
(<= (distance-to-floor ?b) 0)
(> (velocity ?b) 0)
):effect (
(assign (velocity ?b) (* -0.8 (velocity ?b)))
))
定義為與
process
相同的三個部分，
:parameters
是效果作用的物件，
:precondition
是為了讓事件執行必須滿足的條件，
:effect
是事件具有的效果。
請注意，乙個
event
的獨特性質是，雖然它可以發生不止一次，但通常不會連續發生。本質上，
event
是時間上的離散時刻，而
process
是時間間隔。
在上面的例子中，我們看到撞擊地面的條件是速度大於0，結果是速度被抵消了，這就保證了——至少在一段時間內——這個事件不能再發生。
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