參考部落格：
對極線約束：
空間點p，o1和o2為相機光心，p1和p2為點p的像點，p1和p2為o1和o2指向p的向量；
t為o1指向o2的向量，即左右相機座標系之間的平移向量；
e1和e2為o1o2所在直線與兩成像面的交點，稱為對極點；
e1和e2表示p1e1和p2e2所在直線，被稱為對極線；
p1必位於e1上，p2必位於e2上，稱此約束為對極線約束；
基礎矩陣的定義：
設p1和p2對應的畫素座標分別為q1和q2，兩相機的投影矩陣分別為m1和m2，則
稱矩陣為基本矩陣；
其秩為2；與兩相機座標系之間的位姿關係和兩相機之間的投影矩陣有關；
【注】：
q1是左檢視中的畫素座標；q2是右檢視中的畫素座標；
基礎矩陣的數學變換：
結合程式的幾何關係，
有如下公式：
像平面上的一點可以看作：
• (u,v) 2d film point(侷限於像平面上來考慮)
• (u,v,f) 3d point on film plane(相機座標系中來考慮)
• k(u,v,f) viewing ray into the scene(透過像點和原點射線上點的像，相機座標系中來考慮)
• k(x, y, z) ray through point p in the scene(在世界座標系中來考慮)
幾何的觀點：左像平面上的一點乘以本質矩陣，結果為一條直線，該直線就是的極線，且過在右像平面上的對應點。
基礎矩陣的性質：
①其秩為2；
②與兩相機座標系之間的位姿關係和兩相機之間的投影矩陣有關；
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