ROS kinect2的安裝與使用

3.2 kinect2節點配置——iai-kinect2

4.測試kinect2

kinect2是一款深度攝像機，能夠採集包含深度的影象資訊，常用於slam和物體識別等操作

我們假設已經搭建了工作空間catkin_ws

ubuntu 16.04

ros kinect

usb3.0

usb2.0

kinect v2

進入catkin的src終端輸入

$git clone 

$cd libfreenect2

$sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

$sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

$sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

$sudo apt-get install libglfw3-dev

$sudo apt-get install beignet-dev

$sudo apt-get install libva-dev libjpeg-dev

$sudo apt-get install libopenni2-dev

$cd ..

$mkdir build && cd build
$cmake .. -dcmake_install_prefix=$home/freenect2
$make
$make install
$sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/
#在libfreenect2的build資料夾中開啟終端
$./bin/protonect  #執行demo程式
同樣進入catkin_ws的src終端輸入
$git clone 

$cd iai_kinect2
$rosdep install -r --from-paths .
$cd ~/catkin_ws
$catkin_make -dcmake_build_type="release"
#先啟動乙個roscore

				
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