非肝即氪！！！！！！！！
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當然如果你是大佬當我沒說。。。
為什麼這麼說呢，先不說選別的題目的小組，我們組的選擇是控制題，且一開始便將目標定在了控制類的題目上，那麼問題來了
感測器你得買吧，
電機你得準備幾種吧，
舵機你也得準備吧
攝像頭你得買吧
主控最小系統板得有吧
無線通訊模組得準備吧
那麼問題又來了，選哪種，選哪些，選多少。
最深刻的例子來了，8月1日元器件清單出來的時候， 對攝像的描述是：攝像頭（可以帶處理模組）
我沒記錯就是這麼說的，那麼這個時候你有錢，你就可以直接上openmv了， 沒錢就選最常見的ov攝像頭唄，，，，比如我一開始準備的就是ov7725帶fifo。然後深刻的教訓來了，現實給了我兩巴掌：
題目需要尋紅色標靶，我拿了好幾個紅色的東西到攝像頭前面3m 調整， 一直調整不到合適的狀態，，，下午去列印店打了題目要求的紅色rgb（255，0，0）的紅色標靶，終於調整到了攝像頭能識別到處標靶的閾值， 然而一拿出去實驗室，換個場地，效果一下子就不一樣了。
然後就是重要的，處理速度！！！ ，ov7725太占用處理速度，程式寫進去跑起來很難受，根本不原因對影象進行更細緻的分析，，說實話我也沒有去嘗試因為目前的速度已經慘不忍睹了。。。。
若你直接從一開始就準備的openmv 就沒這麼多事了。至少我從我身邊採用openmv的同學那是這麼感覺的。
電動雲台
我們最開始的方案是採用高精度的步進電機，甚至從老師那藉了兩套hbs57驅動器和高精度閉環步進電機，…這兩個一套是350rmb，兩套就 700了，讓我們自己買我想我是頂不住的。最後因為機械結構的問題，不得不換回了舵機的方案，但因為我們舵機mg995買的也不是很好，精度不高不說，在使用時總會有偏差，且容易在堵轉時，產生漂移，效果在這個題目裡面也只能算夠用，但我想若能採用步進電機的話，應該會很舒服。
四天三夜，這個時間是否充裕，是否來得及完成一系列任務，最重要的是能否在題目公布的那個早上能拿出乙個切實可行的方案！！！！！！！！！
拿出方案之後才能加緊補充元器件，焊板子的焊板子，做電路的做電路，調**的調**，不浪費一點時間。
我們就是慘痛的教訓，各部分結束後， 搭機械結構組裝的時候， 發現用步進電機搭結構很不穩定且不容易，嘗試了一晚上，商量了好久，最後還是決定換到了使用舵機雲台上，直接導致浪費了很多時間，且**也需要一些細微的修改除錯，但最嚴重的還是浪費了好多時間！！！
正如上面說的那樣，一定得分工明確，在這樣的條件下，四天三夜的效率可以拉到最高，到後半段時間後，應該已經是兩位同學進行除錯、測量資料，一位同學專心寫**。
前半段我們則是，寫**一位，搭結構做板子一位，製作和除錯電磁炮一位，所有到四天三夜第二天各部分就已經差不多了。
對於選控制題的同學，結構的選擇真的需要很注意很小心，可以說很多精度或者是控制都可以通過演算法，或者選擇好的硬體模組來優化，但機械結構的不穩定可以直接讓你之前的努力都化為烏有。
這次的控制題電磁炮，我不得不承認我們還是沒能很好的注意這個問題， 最終彈丸出膛總是會收到這樣那樣的影響，有時候正中靶心，有時候偏左有時候偏右，有時候偏前有時候偏後，簡稱玄學， 調了很久炮管，雲台，最後差不多讓其穩定下來，最後卻因為我作死放了個重的彈丸進炮管中，將底座壓下去了，，，最後之前測的所有資料一下子全失去了意義。。。。 這鍋我背。
不得不說這是一次寶貴的經歷，可能沒辦法獲得太好的成績，但不得不說我也能從這裡學到了不少以及認識到了不少東西。
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