最近在做武術擂台，發現對於紅外測距感測器的返回值速度很快，但是誤差值很大，經過簡單函式調校之後，發現還是有誤差，有干擾資料，於是匯入了math.h，進行的絕對值濾波，但是用迴圈暫存了十組資料，進行簡單的加權演算法，發現還是不行，於是去找了一些經典的濾波演算法，算是簡單記錄一下。分享給大家。
1、限幅濾波法（又稱程式判斷濾波法）
a、方法：
根據經驗判斷，確定兩次取樣允許的最大偏差值（設為a）
每次檢測到新值時判斷：
如果本次值與上次值之差<=a,則本次值有效
如果本次值與上次值之差》a,則本次值無效,放棄本次值,用上次值代替本次值
b、優點：
能有效克服因偶然因素引起的脈衝干擾
c、缺點
無法抑制那種週期性的干擾
平滑度差
2、中位值濾波法
a、方法：
連續取樣n次（n取奇數）
把n次取樣值按大小排列
取中間值為本次有效值
b、優點：
能有效克服因偶然因素引起的波動干擾
對溫度、液位的變化緩慢的被測引數有良好的濾波效果
c、缺點：
對流量、速度等快速變化的引數不宜
3、算術平均濾波法
a、方法：
連續取n個取樣值進行算術平均運算
n值較大時：訊號平滑度較高，但靈敏度較低
n值較小時：訊號平滑度較低，但靈敏度較高
n值的選取：一般流量，n=12；壓力：n=4
b、優點：
適用於對一般具有隨機干擾的訊號進行濾波
這樣訊號的特點是有乙個平均值，訊號在某一數值範圍附近上下波動
c、缺點：
對於測量速度較慢或要求資料計算速度較快的實時控制不適用
比較浪費ram
4、遞推平均濾波法（又稱滑動平均濾波法）
a、方法：
把連續取n個取樣值看成乙個佇列
佇列的長度固定為n
每次取樣到乙個新資料放入隊尾,並扔掉原來隊首的一次資料.(先進先出原則)
把佇列中的n個資料進行算術平均運算,就可獲得新的濾波結果
n值的選取：流量，n=12；壓力：n=4；液面，n=4~12；溫度，n=1~4
b、優點：
對週期性干擾有良好的抑制作用，平滑度高
適用於高頻振盪的系統
c、缺點：
靈敏度低
對偶然出現的脈衝性干擾的抑制作用較差
不易消除由於脈衝干擾所引起的取樣值偏差
不適用於脈衝干擾比較嚴重的場合
比較浪費ram
5、中位值平均濾波法（又稱防脈衝干擾平均濾波法）
a、方法：
相當於「中位值濾波法」+「算術平均濾波法」
連續取樣n個資料，去掉乙個最大值和乙個最小值
然後計算n-2個資料的算術平均值
n值的選取：3~14
b、優點：
融合了兩種濾波法的優點
對於偶然出現的脈衝性干擾，可消除由於脈衝干擾所引起的取樣值偏差
c、缺點：
測量速度較慢，和算術平均濾波法一樣
比較浪費ram
6、限幅平均濾波法
a、方法：
相當於「限幅濾波法」+「遞推平均濾波法」
每次取樣到的新資料先進行限幅處理，
再送入佇列進行遞推平均濾波處理
b、優點：
融合了兩種濾波法的優點
對於偶然出現的脈衝性干擾，可消除由於脈衝干擾所引起的取樣值偏差
c、缺點：
比較浪費ram
7、一階滯後濾波法
a、方法：
取a=0~1
本次濾波結果=（1-a）*本次取樣值+a*上次濾波結果
b、優點：
對週期性干擾具有良好的抑制作用
適用於波動頻率較高的場合
c、缺點：
相位滯後，靈敏度低
滯後程度取決於a值大小
不能消除濾波頻率高於取樣頻率的1/2的干擾訊號
8、加權遞推平均濾波法
a、方法：
是對遞推平均濾波法的改進，即不同時刻的資料加以不同的權
通常是，越接近現時刻的資料，權取得越大。
給予新取樣值的權係數越大，則靈敏度越高，但訊號平滑度越低
b、優點：
適用於有較大純滯後時間常數的物件
和取樣週期較短的系統
c、缺點：
對於純滯後時間常數較小，取樣週期較長，變化緩慢的訊號
不能迅速反應系統當前所受干擾的嚴重程度，濾波效果差
9、消抖濾波法
a、方法：
設定乙個濾波計數器
將每次取樣值與當前有效值比較：
如果取樣值＝當前有效值，則計數器清零
如果取樣值<>當前有效值，則計數器+1，並判斷計數器是否》=上限n(溢位)
如果計數器溢位,則將本次值替換當前有效值,並清計數器
b、優點：
對於變化緩慢的被測引數有較好的濾波效果,
可避免在臨界值附近控制器的反覆開/關跳動或顯示器上數值抖動
c、缺點：
對於快速變化的引數不宜
如果在計數器溢位的那一次取樣到的值恰好是干擾值,則會將干擾值當作有效值匯入系統
10、限幅消抖濾波法
a、方法：
相當於「限幅濾波法」+「消抖濾波法」
先限幅,後消抖
b、優點：
繼承了「限幅」和「消抖」的優點
改進了「消抖濾波法」中的某些缺陷,避免將干擾值匯入系統
c、缺點：
對於快速變化的引數不宜
第11種方法：iir 數字濾波器
a. 方法：
確定訊號頻寬， 濾之。
y(n) = a1*y(n-1) + a2*y(n-2) + ... + ak*y(n-k) + b0*x(n) + b1*x(n-1) + b2*x(n-2) + ... + bk*x(n-k)
b. 優點：高通，低通，帶通，帶阻任意。設計簡單(用matlab）
c. 缺點：運算量大。
總結一下常見的幾種排序
1 插入排序 public void insertsort int a 時間複雜度o n 2 沒有多餘的空間開銷，雖然複雜度為平方級別，但在陣列為近似有序的情況下效率非常高，有時在歸併和快排的的子串行中可以使用插入排序，一般能提公升20 30 的效率。2 希爾排序 希爾排序可以理解為插入排序的改進，...
總結一下快速排序演算法
使用快速排序演算法將陣列中的數從小到大排序 先取陣列第乙個數作為key,陣列第乙個位置為first,陣列最後乙個元素作為last,last先和key比較，如果比key小，就把last放到first的位置。如果比key大，那麼last將減一，直到last的位置所在的數比key小，然後把last所在的位...
稍微總結一下
其實整個程式16日的時候應該已經搞得差不多，文件也已經比較詳細。但是由於這個禮拜又是筆試又是面試，所以都沒有時間review整個程式。今天看了一下，改了一些輸出檔案的位置，基本上完成了所有任務了。程式放在 http xiao 81 svn auto testing 下。其中包括三個可執行指令碼 1....