最近寫了個自認為不錯的基於linux socket can程式，主要功能：
程式具備全部can功能，包括can標準幀/擴充套件幀接收與傳送、can匯流排錯誤判斷、環迴等功能
適用基於linux socket機制實現的can介面，可用於嵌入式linux的can測試
程式採用標準linux命令列引數選項形式，接受使用者引數
現把原始碼進行分享
功能介紹
介紹:本socket can程式具備全部can功能，包括can標準幀/擴充套件幀接收與傳送、can匯流排錯誤判斷、環迴等功能
適用基於linux socket機制實現的can介面，可用於嵌入式linux中的can測試程式
程式採用標準linux命令列引數選項形式，接受使用者引數
用法: ./cantool [選項]…
選項:-p, –port=can介面號 指定can介面號，從1開始， 預設為 1（即can1介面）
-b, –baud=波特率 指定can通訊波特率，單位kbps，預設為 250 kbps
可用波特率：5，10，20，40，50，80，100，125，200，250，400，500，666，800，1000
-i, –frame-id=幀id 指定can傳送幀id（hex格式）， 預設為1801f456
-d, –data=資料 指定can傳送幀資料， 預設為：00 01 ff ff ff ff ff ff，位元組資料間以空格隔開
-f, –freq=間隔 指定can幀傳送間隔，單位ms， 預設為250ms, 最小值為1ms
-t, –times=次數 指定can幀傳送次數， 預設為0次
-s, 指定can傳送幀為標準幀， 預設為傳送擴充套件幀
-i, 幀id每傳送一幀遞增， 預設不遞增
-g, 傳送資料每傳送一幀遞增， 預設不遞增
-l, 傳送資料時本地環迴， 預設不環回
–help 顯示此幫助資訊並退出
注意，以下can幀id作為系統使用:
0x00000001 – tx timeout (by netdevice driver)
0x00000002 – lost arbitration / data[0]
0x00000004 – controller problems / data[1]
0x00000008 – protocol violations / data[2..3]
0x00000010 – transceiver status / data[4]
0x00000020 – received no ack on transmission
0x00000040 – bus off
0x00000080 – bus error (may flood!)
0x00000100 – controller restarted
使用 ctrl^c 組合鍵結束程式執行
部分原始碼
int main(int argc, char **ar**)
; bool carry_bit = false;// 進製標誌
int segment_id;//id for shared memo
if (parse_options(argc, ar**))
if (!find_can(port))
close_can(port);// 必須先關閉can，才能成功設定can波特率
set_bitrate(port, bitrate);// 操作can之前，先要設定波特率
open_can(port, bitrate);
send_socket_fd = socket_connect(port);
recv_socket_fd = socket_connect(port);
//printf("send_socket_fd = %d, recv_socket_fd = %d\n", send_socket_fd, recv_socket_fd);
if (send_socket_fd < 0 || send_socket_fd < 0)
set_can_filter();
set_can_loopback(send_socket_fd, lp);
printf_head();
memset(&sendframe, 0x00, sizeof(sendframe));
memset(&recvframe, 0x00, sizeof(recvframe));
if (extended_frame) // 指定傳送幀型別：擴充套件幀或標準幀
else
sendframe.can_dlc = dlc;
memcpy(sendframe.data, send_frame_data, dlc);
segment_id = shmget(ipc_private, sizeof(int), s_irusr | s_iwusr);// allocate memo
pframeno = (int *)shmat(segment_id, null, 0);// attach the memo
if (pframeno == null)
*pframeno = 1;
run = true;
pid = fork();
if(pid == -1)
else if(pid == 0) // 子程序，用於傳送can幀
else
}if (send_frame_data_inc_en && dlc > 0)
psend_data->s.dl++;
if (dlc <= 4)
}else if (dlc <= 8)
carry_bit = false;}}
}send_frame_times--;
}exit(0);
}else // 父程序，接收can幀
}while(((pid = wait(&status)) == -1) && (errno == eintr))
}disconnect(&send_socket_fd);
disconnect(&recv_socket_fd);
shmdt(pframeno);// detach memo
shmctl(segment_id, ipc_rmid, null);// remove
return 0;
}
程式原始碼 Linux CAN程式設計詳解
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