#include
cv_bridge類：這個類中提供的api主要功能是將影象從sensor_msgs/image型別轉化成cv::mat型別。
api：
cv_bidge::cvimage類：
cv_bridge中提供的資料結構，裡面包括opencv中的cv::mat型別的影象資訊，影象編碼方式，ros標頭檔案等等。要得到cv::mat型別的 影象，只需要定義乙個物件然後給出物件中的成員object.image即可，或者指標cvimageptr，ptr->image。
cv_bridge::tocvcopy()方法：
引數是ros下的sensor_msgs/imageconstptr，和影象壓縮型別（例如：sensor_msgs::image_encodings::rgb8）。其功能是實 現複製影象資訊這樣，得到副本，這樣我們可以從副本的cvimage中提取cv::mat型別的影象進行處理。核心！
cv_bridge::tocvshare()方法：
引數同上，但是這個函式只是共享指標位址。ros是不予許直接對影象格式的訊息進行操作的。
image_transport類：影象傳輸類，其功能和ros中的publisher和subscriber差不多，但是不同的是這個類在發布和訂閱訊息的同時還附帶這攝像頭的資訊。相比較之下， 在ros中傳送資訊，使用image_transport類要高效的多。同時，這個類可以以不同的影象壓縮形式傳輸影象例如jpg/png等等，也可以新增外掛程式定義傳輸資料的壓縮模式。
api：
image_transport::imagetransport類：
這個類成員可以定義某個話題的影象型別的發布器和訂閱器（類似ros的控制代碼）。
image_transport::publisher類：
這個類定義了image_transport中的發布器。
image_transport::subsciber類：
這個類定義了image_transport中的訂閱器。
常用標頭檔案
include 是在linux 2.6.29 include linux下面尋找原始檔。include 是在linux 2.6.29 arch arm include asm下面尋找原始檔。include 是在linux 2.6.29 arch arm mach s3c2410 include ma...
Linux C常用的標頭檔案
原文出處 忘了 下的，只是在自己的文件找到 一些標頭檔案的作用 ansi c 提供斷言，assert 表示式 gcc。gtk，gnome 的基礎庫，提供很多有用的函式，如有資料結構操作函式。使?胓lib 只需要包含 gcc。資料夾操作函式。struct dirent,struct dir,opend...
linux 常用標頭檔案
標頭檔案位於目錄 usr include i386 linux gnu sys下面 1 一些標頭檔案的作用 ansi c。提供斷言，assert 表示式 gcc。gtk，gnome的基礎庫，提供很多有用的函式，如有資料結構操作函式。使用glib只需要包含 gcc。資料夾操作函式。struct dir...