ROS OpenCV讀取攝像頭並發布話題

#include 

#include 
#include 
#include 
#include 
int main
(int argc, char** ar**)
//image_transport負責訂閱和發布
image_transport:
:imagetransport it
(nh)
;    image_transport:
:publisher pub_image = it.
advertise
("camera",1
);cv:
:mat image;
//mat為opencv裡定義的影象類
while
(ros::ok
())//將影象從cv::mat型別轉化成sensor_msgs/image型別並發布
pub_image.
publish
(cv_bridge:
:cvimage
(std_msgs:
:header()
,"bgr8"
, image)
.toimagemsg()
);//將影象從sensor_msgs/image型別轉化成cv::mat型別
/*        cv_bridge可以有選擇的對顏色和深度資訊進行轉化。為了使用指定的特徵編碼，就有下面集中的編碼形式：
mono8:  cv_8uc1， 灰度影象
mono16: cv_16uc1,16位灰度影象
bgr8: cv_8uc3,帶有顏色資訊並且顏色的順序是bgr順序
rgb8: cv_8uc3,帶有顏色資訊並且顏色的順序是rgb順序
bgra8: cv_8uc4, bgr的彩色影象，並且帶alpha通道
rgba8: cv_8uc4,cv，rgb彩色影象，並且帶alpha通道
*/cv:
:imshow
("camera"
, image)
;        cv:
:waitkey(3
);// opencv重新整理影象 3ms
ros:
:spin()
;}}

find_package(opencv required)

add_executable(cameraproc

src/cameraproc.cpp
)target_link_libraries(cameraproc
$  $
)

讀取攝像頭

從攝像頭獲取影象資料 cap cv2.videocapture 0 while true ret 讀取成功true或失敗false frame讀取到的影象的內容 讀取一幀資料 ret,frame cap.read 變為灰度圖 gray cv2.cvtcolor frame,cv2.color bgr...

C 借助OpenCvSharp讀取攝像頭並顯示

1，首先要安裝opencvsharp,使用cv2的函式獲取裝置，並將影象轉換到bitmap using opencvsharp using opencvsharp.extensions void run cap 2,在呼叫時開啟執行緒，可以在主函式內呼叫，也可在按鈕內呼叫 private void ...

OPENCV讀取攝像頭

opencv highgui cvcreatecameracapture 或cvcapturefromcam windows 中都是由較為低效的 vfw機制實現的，不適合在最終產品中使用。在 windows 中使用directshow opencv 中文網的 yushiqi 提供了乙個基於 dire...