FreeRTOS 優先順序繼承機制 學習筆記

僅為個人理解,個人筆記

xtaskpriorityinherit和xtaskprioritydisinherit

例:若任務a的優先順序大於任務b(假設任務a優先順序為2,任務b優先順序為1),但是同一互斥量被任務b先獲取,在任務b獲取該互斥量後執行的過程中任務a恢復執行搶占任務b,且任務a嘗試獲取該互斥量並且設定了最長等待時間,在任務a因獲取不到該互斥量而進入阻塞之前會先判斷任務b是否應該繼承任務a的優先順序

basetype_t xtaskpriorityinherit(taskhandle_t const pxmutexholder)

else
// 若已經獲取該互斥量的任務是被嘗試獲取該互斥量的任務搶占執行,在例中任務b還在就緒列表中
if (listis_contained_within(&(pxreadytaskslists[pxmutexholdertcb->uxpriority]), &(pxmutexholdertcb->xstatelistitem)) != pdfalse)
// 不適用優化的硬體排程方法
else
// 將任務b的優先順序設定為任務a的優先順序,並且將任務b的tcb的狀態列表項掛載到相應優先順序的就緒列表上
pxmutexholdertcb->uxpriority = pxcurrenttcb->uxpriority;
prvaddtasktoreadylist(pxmutexholdertcb);
}// 如果已經獲取該互斥量的任務不是被嘗試獲取該互斥量的任務搶占執行,在該例中不為這樣的情況
else
// 除錯資訊
tracetask_priority_inherit(pxmutexholdertcb, pxcurrenttcb->uxpriority);
// 任務b已經繼承了任務a的優先順序,記錄函式的返回值
xreturn = pdtrue;
}else
else}}
else
return xreturn;
}

basetype_t xtaskprioritydisinherit(taskhandle_t const pxmutexholder)

else
// 除錯資訊
tracetask_priority_disinherit(pxtcb, pxtcb->uxbasepriority);
// 恢復該任務的基礎優先順序
pxtcb->uxpriority = pxtcb->uxbasepriority;
// 重置該任務tcb的事件列表項
listset_list_item_value(&(pxtcb->xeventlistitem), (ticktype_t)configmax_priorities - (ticktype_t)pxtcb->uxpriority); 
// 將該任務tcb的狀態列表項掛載到基礎優先順序對應的就緒列表上
prvaddtasktoreadylist(pxtcb);
// 記錄返回值
xreturn = pdtrue;
}else
}else
}else
return xreturn;
}

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