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一、定時器簡介
定時器有systick（用於作業系統的時間片，或在裸機程式設計中用作普通定時器或實現精準延時），高階定時器tim1（包含通用定時器的所有功能並帶有死區控制和緊急剎車，可用於pwm控制電機），通用定時器tim2/3/14/15/16/17（輸入捕獲，輸出比較，定時計數），基本定時器tim6（用於定時計數和驅動dac）。使用哪個定時器根據你的soc資源和你的需求決定
1、時鐘**（因soc不同會有差異）
2、定時器結構（以基本定時器為例）
二、基本定時器的程式設計方法
配置定時器：開啟tim的時鐘，設定定時器的分頻因子psc，過載值arr，使能nvic中的定時器對應的中斷。
啟動定時器：使能更新中斷timx_dier，使能計數器timx_cr1
中斷服務程式：重寫定時器中斷isr，提醒要對中斷源以及對應的那個定時器進行判斷，響應中斷時，要清空中斷標誌位
1、基本定時器的暫存器
2、例程
/**
* @brief 定時器6的初始化，定時週期0.01s
* @param 無
* @retval 無
*/void tim6_init(void)
1、何謂更新事件
更新事件就是指這個事件發生後，將會將定時器的暫存器進行更新，以使定時器工作在新的配置下，例如當乙個定時週期結束（計數器上溢）或者其他事件。
2、何謂自動重裝載暫存器（auto-reload register）
自動重裝載暫存器決定了定時器的上溢時機，當定時器的計數器中數值達到了自動重裝載暫存器規定的值，計數器就要歸零。也就是說自動重裝載暫存器決定了定時器的週期。假定timx_arr=0x36，而且分頻係數為1，則可以看到下邊的情況。
3、自動重裝載暫存器和預載入暫存器的區別與聯絡
當「timx_cr1.arpe = 1」的時候，stm32中有自動重裝載暫存器和預載入暫存器（timx_arr）。
預載入暫存器是自動重裝載暫存器的「影子」，也就是預載入暫存器是自動重裝載暫存器的緩衝器。自動重裝載暫存器的功能在2點已經說明，但是自動重裝載暫存器不是使用者用程式可以直接進行操作的，使用者需要借助於預載入暫存器（緩衝區）才能訪問它。
其目的是為了保證自動重裝載暫存器在合適的時候被修改，不允許其隨便被修改，否則可能導致在過渡的時候發生不期望的結果。
這是什麼乙個概念呢？
在定時器乙個週期結束的時候，產生了乙個更新中斷，我們在中斷服務程式中修改預載入暫存器（timx_arr），但是並沒有直接寫入到自動重裝載暫存器。在中斷剛一產生的時候（早於我們的服務程式），原來timx_arr的值被硬體自動裝入自動重裝載暫存器中。所以下乙個定時器週期的長度取決於「原來timx_arr的值」，而非我們在中斷服務程式中的修改值。
那麼什麼時候，我們的修改值才起作用呢？
當下乙個定時器週期結束的時候，我們對timx_arr的修改值就被硬體自動寫入到自動重裝載暫存器中，所以我們的修改值在下下個定時器週期才起作用。
而當「timx_cr1.arpe = 0」的時候，stm32中只有自動重裝載暫存器（timx_arr），沒有預載入暫存器。自動重裝載暫存器沒有緩衝區，對timx_arr的修改，也就是直接對自動重裝載暫存器的修改。
這種情形又怎樣看呢？
在定時器乙個週期結束的時候，產生了乙個更新中斷，我們在中斷服務程式中修改自動重裝載暫存器（timx_arr）。所以下乙個定時器週期的定時長度要取決於我們的這個修改值。
總結：① timx_cr1.arpe = 0，自動重裝載暫存器沒有緩衝區，對timx_arr的修改直接影響下乙個週期的定時長度。
② timx_cr1.arpe = 1，自動重裝載暫存器有緩衝區，對timx_arr的修改影響的是下下乙個週期的定時長度。
③ timx_cr1.arpe = 1，自動重裝載暫存器有緩衝區預載入暫存器（timx_arr），預載入暫存器更新到自動重裝載暫存器的時機是：當定期器乙個定時週期結束產生乙個更新事件的時候。
④ timx_cr1.arpe = 1，注意我們在寫程式的時候，給timx_arr賦值，並沒有真正的寫入到自動重裝載暫存器中，而是寫入到了預載入暫存器中。
當我們需要定時器以t1和t2交替工作：
⑤ timx_cr1.arpe = 0，自動重裝載暫存器沒有緩衝區，我們是在t1定時週期已經開始一會兒的時候，才去設定定時週期t1長度；在t2定時週期已經開始一會兒的時候，才去設定定時週期t2長度。因為當t1結束的時候，中斷發生後，我們在中斷程式中設定定時週期為t2。其實，此時定時器週期t2已經開始一段時間了。要知道定時器乙個週期結束的時候，硬體自動進入下乙個週期的計數，而不受軟體的控制。
⑥ timx_cr1.arpe = 1，自動重裝載暫存器有緩衝區，我們是在t1定時週期一開始，就去設定定時週期t1的長度；在t2定時週期一開始，就去設定定時週期t2的長度。因為當t1結束的時候，更新事件產生（中斷也發生），（我們在上乙個定時週期的中斷程式中已經設定定時週期為t2），timx_arr中的t2值被硬體更新進入到自動重裝載暫存器中。
⑦ 當t1、t2兩個週期都很大的時候，需要ticks比較多，兩種方式都不會出現錯誤。
但是當t1、t2兩個週期都很小的時候，需要ticks比較少，對於「timx_cr1.arpe = 0」的情況，就有可能出現問題。因為有可能在t1定時週期已經超過t1時間長度的時候，才去設定定時週期t1；在t2週期已經超過t2時間長度的時候，才去設定定時週期t2。
總結：在需要不斷切換定時器的週期時，而且週期都比較短，程式設計師需要通過預載入暫存器配合自動重裝載暫存器，來操作定時器，以保證定時器週期的平穩過渡。
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