A星路徑搜尋

dijkstra 最短路徑演算法，大學資料結構教科書上都講過，這裡也不贅述了。但是為了及和一下幾個演算法做比較，我google 了乙個圖，非常直接的顯示dijkstra演算法的搜尋過程：

圖中以中心為起點，以輻射狀不斷向中心外搜尋（每次取距離起點最近的點），一圈一圈向外擴張，直到逼近目標點，完成路徑搜尋。

bsf 每次擴張節點，都選擇最接近目標的節點。dijkstra 是每次都選擇據起點最近的節點。區別是到起點的距離總是已知的，而都終點的距離只能是估計的。所以bsf 提供了啟發式函式h。常見的啟發式函式h有：

a 星演算法兼具dijkstra 準確和 bsf 的快速，在搜尋路徑時，通過啟發式函式h 計算當前節點到目標節點的距離，而起點到當前點距離已知，則每次選擇f = g + h 最小的節點。a星總是嘗試找到最短的路徑，阻礙物少的情況下效能接近bsf。

//! 新增到close 表

m_map.get_node(current.get_pos_index())->set_closed();

//! 找到當前節點的所有鄰居節點， 不同的遊戲中該函式實現可能不同

//! 有的遊戲可以走斜線，而有些不能，如坦克大戰就不能走斜線

m_map.get_neighbors(current.get_pos_index(), neighbors);

for (size_t i = 0; i < neighbors.size(); ++i)}//

! 如果該點既沒有在open，也沒有在close中，直接新增到open

else

if (false == neighbor_map_node->is_closed())

//! 如果已經在close 中，簡單跳過

else {} //

! closed ignore

}neighbors.clear();}//

! 找到了目標，逆序遍歷，得到完整的路徑

if (current.get_pos_index() == to_index)

path_.push_back(from_index);}//

! 最後將所有的已訪問過的節點狀態清楚, 為下次搜尋做準備

for (size_t i = 0; i < visited.size(); ++i)

visited.clear();

return

0;}open 表，維護待擴充套件的節點，每次從其中找到f = g + h 最小的節點，由pop_first 實現

open 表 是按照f = g + h 由大到小順排序的，是乙個multimap

typedef multimaptable_t;

struct open_table_t
int pop_first(search_node_t& ret)
void insert(const search_node_t& node_)
void update(uint32_t old_, const search_node_t& node_)
}this->insert(node_);
}};

map 管理器記錄所有地圖資訊，記錄某個座標其相鄰座標資訊，記錄某個座標是否可通行資訊、地圖的寬、高等、兩點的距離等。map管理器中維護乙個二維陣列

map_mgr_t(uint32_t width_, uint32_t height_):

m_map_nodes(null),
m_width(width_),
m_height(height_)
}}

void get_neighbors(uint32_t pos_, vector& ret_)

tmp = m_map_nodes + pos_ + 1;
if (tmp >= m_map_nodes && tmp < m_map_nodes + m_height * m_width && tmp->is_can_pass())
tmp = m_map_nodes + pos_ - m_width;
if (tmp >= m_map_nodes && tmp < m_map_nodes + m_height * m_width && tmp->is_can_pass())
tmp = m_map_nodes + pos_ + m_width;
if (tmp >= m_map_nodes && tmp < m_map_nodes + m_height * m_width && tmp->is_can_pass())
}

uint32_t heuristic(uint32_t from_, uint32_t to_)

效能引數測試，如1000*1000地圖上最壞情況的搜尋開銷

open表更新還可以優化，當更新g值後若小於迭代器前乙個節點，才需要執行刪除再插入

源**：

include 搜尋路徑

c中可以通過 include 和 include stidio.h 區別是 include 直接到系統指定目錄去查詢標頭檔案。include stidio.h 會先到當前目錄查詢標頭檔案，如果沒找到在到系統指定目錄查詢。gcc編譯時查詢標頭檔案，按照以下路徑順序查詢 1.gcc編譯時，可以設定 i選...

Fringe Search 路徑搜尋

尋路方法很多都把a 當成標準,它確實很不錯.fringe search邊緣搜尋比a 要好些,在記憶體使用和速度上都有改善.這是參照了 遊戲程式設計精粹7 中 超越a ida 和邊緣搜尋 fringe search beating a at pathfinding on game maps 和 fri...

gcc搜尋路徑

一 標頭檔案 搜尋會從 i開始 環境變數 c include path,cplus include path,objc include path 內定目錄 echo gcc wp,v x c fsyntax only 二 編譯時庫檔案 gcc會去找 l 再找gcc的環境變數library path ...