1 為了能重用已有dijkstrasearcher的一些函式，新增乙個類directedgraph繼承自igraph，重寫虛函式。directedgraph中有node類和edge類。node類需要std::vectoraedge_ids欄位，edge類需要unsigned snode_id;
unsigned enode_id;
unsigned direction : 2;
unsigned weight : 30;
2 傳統dijkstra在reach乙個點時，如果該點是第一次遇到，則將其加入open佇列，如果不是第一次遇到，則看是否能更新最短路徑。
修改後的dijkstra在reach乙個點時，如果是第一次遇到，也是將其加入open佇列：
如果不是第一次遇到，也跟第一次遇到一樣，new乙個reachednode，將其加入open佇列。
傳統dijkstra**裡用乙個hash_map reachednodes來儲存所有reached的點，是為了能快速的通過nodeid得到reachednode結構，作用有兩點：（1）能知道該nodeid現在的路徑是多少，便於在第二次reach該點時判斷是否需要更新路徑長度（2）程式結束時能回溯出最短路徑。
全路徑搜尋裡，對每個node會有多個reachednode,它們裡面儲存的路徑長度，parent資訊不同，因此需要乙個hash_map reachednodes 來儲存。
3為了控制搜尋範圍，用乙個計數器conter來限制每個node被settle的次數。用乙個hashmap來儲存每個點對應的settle次數，如果次數等於counter了，就不再展開該點。
這一點能有效的控制環路。
去掉環路後處理思路。比如到達點a時，發現它的parent是b，如果它已經有是b的記錄了，那麼就只保留乙個就好了。這樣就不會多次從b到a。
這樣是不可行的！ 這樣不僅去掉了環路，也去掉了可能需要保留的路徑，比如e到f到b到a和g到h到b到a我們都需要的話，這樣一弄就只有一條了。
4搜尋停止條件
（1） open隊列為空
（2） target點settle次數為counter
多方案求路
一種思路：ch碰撞得到的多方案
另一種思路：全搜尋，對所有方案聚類，得出差異度稍大的多方案
如何聚類？
採用kmeans。 定義兩條路徑的距離：1-2*兩條route重複邊長/兩條route長之和
怎麼計算聚類中心呢？簇中心是使其它點到該點的方差和最小的點，由於這裡距離都是正數，因此簡化為距離之和最小。逐個點計算其它點到該點的距離，取和。找出和最小的那個點作為聚類中心。這裡的點就是一條路徑。
1009 安全路徑
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