問題1：
缺少對應的2個cpp檔案和標頭檔案。直接貼上進去就可以。
另外在add_library中加入對應的.cpp檔案。
問題2：
at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinconfig.cmake:83 (find_package):解決方法：could not find a package configuration file provided by
"line_based_plane_segment" with any of the following names:
line_based_plane_segmentconfig.cmake
line_based_plane_segment-config.cmake
add the installation prefix of "line_based_plane_segment" to cmake_prefix_path or set "line_based_plane_segment_dir" to a directory containing one of the above files. if "line_based_plane_segment" provides a separate development package or sdk, be sure it has been installed.
在cmakelists的find_package裡的 line_based_plane_segment注釋掉。
這樣cmake的時候就不會報錯，且成功了。
問題3：
報錯缺少lline_based_plane_segment,即是缺少對應的lib檔案。
直接在target_link_libraries裡面直接指向該.so檔案就ok
最後make成功啦～
但可能正是由於這次注釋，導致最後跑出的結果就是空的，只有乙個座標系而已。
ps1:
問題1：fatal error: opencv2/nonfree/features2d.hpp: 沒有那個檔案或目錄
網上搜出來的結果是：
sudo apt-get update但在我的系統裡並不好使。執行結果沒有更新。執行最後一步指令的時候，又會提示安裝相互依賴，查了很多資料，也是無解。sudo add-apt-repository --yes ppa:xqms/opencv-nonfree
sudo apt-get update sudo apt-get install libopencv-nonfree-dev
最後就放棄這條路了。
其實這個問題報錯是因為，我的系統目前用的是opencv3.2,二而**中要求用opencv2中的nonfree這個資料夾中的一些檔案，這個資料夾在opencv3中是沒有的。
具體操作可以見原**：
可是還是沒用。
各種招都使了，病急亂投醫。最後裡的方法，讓我make不出錯，也就是安裝了裡面的各種包吧。真讓人頭大。
opencv/opencv-3.2.0/build/opencv_lapack.h:2:45: fatal error: lapacke_h_path-notfound/lapacke.h: 沒有那個檔案或目錄
解決方法：
$ sudo apt-get install liblapacke-dev checkinstall
也算是成功地安裝好了含有opencv_contrib的opencv3.2.0了吧。簡直感動。
此時再回過頭來看，咱們前面的opencv2/nonfree/檔案缺失的問題，問題還是存在。所以應該是opencv2的問題，重新安裝乙個吧。安裝 opencv-2.4.13.5
安裝2.4.13.5的時候，主要結合了2個博文：
主要流程按照第乙個鏈結走，但是由於之前已經有了opencv3，所以會報很多錯誤，按照第二個博文，在usr/local裡面新建資料夾，並且cmake的路徑加在此處時，make可以到100%，但還是會存在錯誤。
但都是與eigen相關的錯誤，粗暴地重灌了eigen3.3.5
還是沒用。（繼續微笑）到這已經折騰了3天了，心塞。
試了安裝其他版本的opencv2，報錯也是一樣的，以為是opencv3的存在會影響2的安裝，於是解除安裝了3，再安裝2，錯誤依舊。
當你使用的是cmake工具時，在cmakelists.txt中加入路徑即可使用opencv3.3，如下圖：
當你想返回使用opencv2時，將find_package(opencv 3.3 required )換成find_package(opencv required )即可，並將該**上面一行和下面倆行刪除即可。
PS 2鍵盤原理
11.4 鍵盤原理 早期的鍵盤實際上是一種5pin的鍵盤，稱作at鍵盤，是1984年ibm pc的標準鍵盤。在1987年ibm進行了改進，從而變成了現在的ps 2鍵盤。當按下乙個鍵或釋放乙個鍵，鍵盤都會傳送鍵盤掃瞄碼到主機。比如按下a，鍵盤就會傳送0x1c到主機。如果持續按a，當經過乙個給定時間後，...
ps2協議命令
define ps2 reset 0xff 復位命令 回應0xfa define resend 0xfe 再次傳送 define set default 0xf6 使用預設設定 回應0xfa define dis data report 0xf5 禁用資料報告 回應0xfa define en da...
PS2滑鼠實驗
返校有幾天了，底盤驅動還在研究。第一次接觸這麼多陌生的 感覺還是有點吃不消的，慢慢弄吧，順便把基礎再補補。ps 2 簡介 ps 2 是電腦上常見的介面之一，用於滑鼠 鍵盤等裝置。一般情況下，ps 2 介面的滑鼠為 綠色，鍵盤為紫色。ps 2 介面是輸入裝置介面，而不是傳輸介面。所以 ps2 口根本沒...