ros中通訊方式有三種，分別為話題（msg）、服務（srv）和活動（action），其中話題屬於基本的發布/訂閱通訊方式，適用於單個節點發布訊息，乙個或多個節點接受訊息的情況；服務屬於實時獲取結果的情況，應用於請求/響應式的應用環境，類似於乙個函式呼叫關係，適用於基本功能的呼叫或者狀態的檢視；活動屬於無阻塞的執行方式，也應用於請求/響應式的環境，具有比服務更靈活的控制形式，並且在執 行的過程中可以對狀態的反饋，適用於執行需要較長時間的情況。
建立目錄：
mkdir action
目錄中建立檔案：
pushup.action # goal uint32 push_up_count --- # result duration time_used --- #feedback duration time_elapsed uint32 finish_count uint32 remain_count
為構建增加編譯庫：
pakage.xml actionlib_msgs actionlib_msgs
為構建增加庫說明：
cmakelists.txt find_package(#
約在第10
行 **** actionlib_msgs #
新增 ) catkin_package(#
約在第105
行 **** catkin_depends actionlib_msgs #
新增 ) add_action_files(#
約在第66
行，此處不同於訊息和服務
**** directory action #
新增 files pushup.action #
新增 ) generate_messages(#
約在第71
行 dependencies actionlib_msgs #
新增 ) #
去掉注釋以啟用
進入catkin
根目錄：
cd ~/catkin_ws
編譯生成：
catkin_make
檢視訊息：
catkin_make編譯之後，會在vejoe_slam包中新生成多個訊息檔案，這些訊息檔案用於實現活動的互動協議，在呼叫action時，系統會用到對應的訊息，從這裡可以基本看出活動是基於訊息實現的。
pushupaction.msg
pushupactiongoal.msg
pushupactionresult.msg
pushupactionfeedback.msg
pushupgoal.msg
pushupresult.msg
pushupfeedback.msg
拷貝程式到
src目錄：
demo_action.py
，demo_action_client.py
檔案執行授權：
chmod +x demo_action.py demo_action_client.py
啟動主節點：
roscore
啟動活動：
rosrun vejoe_slam demo_action.py
呼叫服務：
左側為主節點，右上為活動啟動（服務端），右下為活動呼叫（客戶端）
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('pushup_action_client')
client = pushupactionclient(rospy.get_name())
print '**********==='
client.showwork()
print '#############'
client.showcancel()
print '*************'
client.showinvalid()
rospy.spin()
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ROS開發 之 資料通訊（服務）
ros中通訊方式有三種，分別為話題 msg 服務 srv 和活動 action 其中話題屬於基本的發布 訂閱通訊方式，適用於單個節點發布訊息，乙個或多個節點接受訊息的情況 服務屬於實時獲取結果的情況，應用於請求 響應式的應用環境，類似於乙個函式呼叫關係，適用於基本功能的呼叫或者狀態的檢視 活動屬於無...
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