ros中通訊方式有三種，分別為話題（msg）、服務（srv）和活動（action），其中話題屬於基本的發布/訂閱通訊方式，適用於單個節點發布訊息，乙個或多個節點接受訊息的情況；服務屬於實時獲取結果的情況，應用於請求/響應式的應用環境，類似於乙個函式呼叫關係，適用於基本功能的呼叫或者狀態的檢視；活動屬於無阻塞的執行方式，也應用於請求/響應式的環境，具有比服務更靈活的控制形式，並且在執 行的過程中可以對狀態的反饋，適用於執行需要較長時間的情況。
類似訊息型別放置於msg目錄，服務常放置於srv子目錄中，且服務檔案以srv結尾。
建立目錄：
mkdir srv
目錄中建立檔案：
personinfoshow.srv personinfo person --- string stroutput
為構建增加編譯庫：
pakage.xml message_generation message_runtime
為構建增加庫說明：
cmakelists.txt find_package(#
約在第10
行 **** message_generation #
新增 ) catkin_package(#
約在第105
行 **** catkin_depends message_runtime #
新增 ) add_service_files(#
約在第59
行，此處不同於訊息
**** files personinfoshow.srv #
新增 ) generate_messages(#
約在第71行 #
雖然用了自定義訊息型別，但在同個程式包中，不需要做引入說明
) #去掉注釋以啟用
進入catkin
根目錄：
cd ~/catkin_ws
編譯生成：
catkin_make
檢視服務：
rossrv show personinfoshow
訊息包裡定義的服務：
本實驗中服務的示例用於將自定義的訊息型別personinfo的顯示格式化，在服務端輸入為personinfo物件，輸出為將物件內容格式化為字串，在客戶端通過呼叫服務得到格式化的字串並將結果列印出來。
拷貝程式到
src目錄：
demo_service.py
，demo_service_client.py
檔案執行授權：
chmod +x demo_service.py demo_service_client.py
啟動主節點：
roscore
啟動服務：
rosrun vejoe_slam demo_service.py
呼叫服務：
rosrun vejoe_slam demo_service_client.py
除了使用**的方式在程式中呼叫，也可以直接在命令列呼叫，引數的順序為訊息型別中的順序需要一致，否則會錯配：
rosservice call show_person_info [引數]
檢視啟動的服務列表：
rosservice list
檢視服務詳情：
左上圖為啟用服務，右上圖為呼叫服務，左下圖為顯示服務資訊，右下圖為啟用主節點
如上圖所示，可以看到personinfo中的資料定義依次為name、***、age，因此在使用rosservice直接呼叫時程式也是按照這個順序進行解析的，上圖最後一條命令中由於將***和age資訊寫反了，因此程式中直接將true認為是age，在python中bool型變數為int的子集，因此型別可以驗證通過，邏輯判斷中可以，不過值的顯示卻因為對應錯誤顯示錯誤。
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ROS開發 之 資料通訊（活動）
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