本章我們來學習一下，物體的旋轉。所謂旋轉，就是乙個點，繞某個固定的軸轉動一定的角度。在笛卡爾座標系中，我們繞某個主軸轉動時候，會保持該軸決定的分量不變，比如繞z軸旋轉，z座標分量不變，x，y分量變化，所以又稱繞xy平面旋轉，當然，我們也可以繞任意向量進行旋轉操作。
我們通過下面的圖來了解一下旋轉矩陣是如何產生的？
沿著圓把頂點從位置(x1,y1)移動到(x2,y2)，由圖可知，旋轉的角度是 a2 ,假定圓是以弧度為單位，則有下面的式子：
x1=cos(a1)
y1=sin(a1)
x2=cos(a1+a2)
y2=sin(a1+a2)
用正弦和余弦公式展開，則有：
cos(a+b) = cosacosb - sinasinb
sin(a+b) = sinacosb+cosasinb
x2=cos(a1+a2) = cosa1cosa2 - sina1sina2 = x1cosa2 - y1sina2
y2=sin(a1+a2) = sina1cosa2 + cosa1sina2 = y1cosa2 + x1sina2
上面的式子是繞xy平面的旋轉變化，轉化到齊次座標，則有下面的公式：
同理，繞y軸的旋轉矩陣如下：
繞x軸旋轉矩陣如下:
主要變化**：
程式**做很小的變動，就是改變世界矩陣的值，改用繞z軸渲染的矩陣。
world.m[0][0]=cosf(scale); world.m[0][1]=-sinf(scale); world.m[0][2]=0.0f; world.m[0][3]=0.0f;
world.m[1][0]=sinf(scale); world.m[1][1]=cosf(scale); world.m[1][2]=0.0f; world.m[1][3]=0.0f;
world.m[2][0]=0.0f; world.m[2][1]=0.0f; world.m[2][2]=1.0f; world.m[2][3]=0.0f;
world.m[3][0]=0.0f; world.m[3][1]=0.0f; world.m[3][2]=0.0f; world.m[3][3]=1.0f;
程式執行後介面如下：
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