在apollo的多感測器定位資料夾裡（/modules/localization/msf）的這些檔案（）記錄了apollo進行雷射雷達定位的方式（檔案如下）
首先來看看localization_lidar.cc
localizationlidar::localizationlidar()
localizationlidar::~localizationlidar()
建構函式與析構函式（構建函式裡有說明雷達的高度，如果要用自己除錯的車輛注意修改其高度值）
bool localizationlidar::init(const std::string& map_path,
const unsigned int search_range_x,
const unsigned int search_range_y,
const int zone_id,
const unsigned int resolution_id)
確定已知地圖點雲是否讀入且識別成功
void localizationlidar::setvelodyneextrinsic(const eigen::affine3d& pose)
進行雷射雷達的外部校準
void localizationlidar::setvehicleheight(double height)
設定雷射雷達的高度
void localizationlidar::setvalidthreshold(float valid_threashold)
設定雷射雷達的定位閾值
void localizationlidar::setimagealignmode(int mode)
設定雷射雷達標定的方式
void localizationlidar::setlocalizationmode(int mode)
設定定位方式
void localizationlidar::setdeltayawlimit(double limit)
void localizationlidar::setdeltapitchrolllimit(double limit)
int localizationlidar::update(const unsigned int frame_idx,
const eigen::affine3d& pose,
const eigen::vector3d velocity,
const lidarframe& lidar_frame)
檢查是否載入點雲地圖
load all needed map
preload map for next locate
生成合成地圖進行比較
將地圖節點傳送到的定位器
將雷達得到的點雲傳送到的定位器
進行雷射雷達的點雲匹配lidar_locator_->compute
void localizationlidar::getresult(eigen::affine3d *location,
eigen::matrix3d *covariance)
獲得匹配結果
void localizationlidar::getlocalizationdistribution(
eigen::matrixxd *distribution)
從固態驅動盤中分配到空間
void localizationlidar::refinealtitudefrommap(eigen::affine3d *pose)
獲得雷達的海拔
void localizationlidar::composemapnode(const eigen::vector3d& trans)
構建地圖的節點
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