apriltag3的c 簡單使用

2021-09-29 14:10:29 字數 2844 閱讀 8701

首先找個資料夾去這apriltag.gitgit clone下來，然後

mkdir build


cd build


cmake -dcmake_install_prefix=/usr/local/apriltags  ..   ##指定install位置並cmake


make && sudo make install
之後要在自己外部鏈結使用的話得改改.cmake檔案，主要這apriltag的.cmake檔案沒寫入標頭檔案和庫檔案位置。

所以之後

cd /usr/local/apriltags/share/apriltag/cmake
##這裡切換到自己的cmake時指定的安裝目錄/share/apriltag/cmake中，

然後分別

sudo gedit apriltagconfig.cmake 


sudo gedit apriltagconfig-release.cmake
都往裡面新增如下**，（其實往apriltagconfig-release.cmake填就夠了）

set(apriltag_include_dir "/usr/local/apriltags/include")  ##加入標頭檔案，/usr/local/apriltags換成自己安裝apriltag的目錄
##加入庫檔案，/usr/local/apriltags換成自己安裝apriltag的目錄，這裡的庫檔案可能不需要這麼多，也可能因為apriltag版本不一樣而名字不一樣，但是處理同理，自己改改就好

find_library(apriltag_library1 names libapriltag.so paths "/usr/local/apriltags/lib" ) 


find_library(apriltag_library2 names libapriltag.so.3 paths "/usr/local/apriltags/lib" ) 


find_library(apriltag_library3 names libapriltag.so.3.1.0 paths "/usr/local/apriltags/lib" ) 


set(apriltag_libs $


$$)
比如我改完後的apriltagconfig-release.cmake檔案為：

首先把這裡apriltag用到的標頭檔案全部加上apriltag/，因為我們之間apriltag_include_dir設定沒有設定到/usr/local/apriltags/include/apriltag。

標頭檔案引用如下：

#include #include "opencv2/opencv.hpp"


#include "apriltag/apriltag.h"


#include "apriltag/tag36h11.h"


#include "apriltag/tag25h9.h"


#include "apriltag/tag16h5.h"


#include "apriltag/tagcircle21h7.h"


#include "apriltag/tagcircle49h12.h"


#include "apriltag/tagcustom48h12.h"


#include "apriltag/tagstandard41h12.h"


#include "apriltag/tagstandard52h13.h"


#include "apriltag/common/getopt.h"
然後我們在opencv_demo.cc同目錄建立cmakelists.txt檔案內容如下：

cmake_minimum_required(version 3.1)


project(apriltag_test)


find_package(opencv quiet)


set(apriltag_dir /usr/local/apriltags/share/apriltag/cmake)


find_package(apriltag required)


find_package(eigen3 required)


include_directories($)


message(status "apriltag_include dir:$")


message(status "apriltag_dir:$")


message(status "apriltag_libs:$")


# opencv_demo


if(opencv_found)


add_executable(opencv_demo opencv_demo.cc)


target_link_libraries(opencv_demo $ $)


set_target_properties(opencv_demo properties cxx_standard 11)


endif(opencv_found)
然後

搞定

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