OpenCV學習筆記

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opencv官方使用手冊

mat findfundamentalmat

(inputarray points1, inputarray points2,
int method=fm_ransac,
double param1=3.,
double 
param2=
0.99
, outputarray mask=
noarray()
)

t^c_w

twc​

（使座標點從世界座標系旋轉到相機座標系）

void

solvepnpransac
(inputarray objectpoints, inputarray imagepoints, inputarray cameramatrix, inputarray 
distcoeffs, outputarray rvec, outputarray tvec,
bool useextrinsicguess=
false
,int iterationscount=
100,
float 
reprojectionerror=
8.0,
int mininlierscount=
100, outputarray inliers=
noarray()
,int flags=iterative )

clone 是完全的深拷貝，在記憶體中申請新的空間；copyto 也是深拷貝，但是否申請新的記憶體空間，取決於dst矩陣頭中的大小資訊是否與src一至，若一致則只深拷貝並覆蓋掉原資料，並不申請新的空間，否則先申請空間後再進行拷貝．

void cv::fast	(	inputarray 	image,	std::vector< keypoint >

& 	keypoints,
int 	threshold,
bool 	nonmaxsuppression =
true
)

void cv::

goodfeaturestotrack
(cv::inputarray image,	cv::outputarray corners,
int maxcorners,
double qualitylevel,
double mindistance, cv::inputarray mask =
noarray()
,int blocksize =3,
bool useharrisdetector =
false
,double k =
0.04
);

src.

convertto
(dst, type, scale, shift)

mat::eye (

int rows,
int cols,
int type)

//提取第1到3列（不包括3）

mat b =
a(range::
all(),
range(1
,3))
;

void

triangulatepoints
(inputarray projmatr1, inputarray projmatr2, inputarray projpoints1, inputarray projpoints2, outputarray points4d)

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