建立3d位姿
( : : transx, transy, transz, rotx, roty, rotz, orderoftransform, orderofrotation, viewoftransform : pose)
輸入：輸出：
1.create_pose建立3d姿勢-pose。 姿勢描述了剛性3d變換，即由任意平移和旋轉組成的變換，具有6個引數：transx，transy和transz分別指定沿x，y和z軸的平移，而rotx ，roty和rotz描述旋轉。
2.3d姿態通常以兩種方式使用：首先，描述乙個座標系相對於另一座標係的位置和方向（例如，零件座標系相對於相機座標系的姿態，簡而言之：零件相對姿態；
其次是描述如何在兩個座標系之間轉換座標（例如，將點從零件座標轉換為攝像機座標）。
3.方向表示（旋轉）
1）圍繞任意軸的3d旋轉可以多種方式由3個引數表示。 halcon允許您使用引數orderofrotation在其中三個中進行選擇：如果傳遞值』gba』，則旋轉將通過以下圍繞三個軸的旋轉鏈來描述（有關旋轉矩陣rx,ry,rz的內容，請參見hom_mat3d_rotate）：
2）rgba 在文獻中表示為「 yaw-pitch-roll 翻滾-偏航-仰俯」。
請注意，您可以通過兩種方式「讀取」該鏈：如果從右側開始，則始終相對於全域性（即固定或「舊」）座標系進行旋轉。 因此，可以理解為：首先繞著z軸旋轉，然後繞著「舊」 y軸旋轉，最後繞著「舊」 x軸旋轉。 相反，如果您從左到右閱讀，則相對於區域性（即「新」）座標系進行旋轉。 然後，對應於以下內容：首先繞x軸旋轉，繞「新」 y軸旋轉，最後繞「新（等）」 z軸旋轉。
從右到左讀取對應於以下運算元呼叫順序：
hom_mat3d_identity (hommat3dident)
hom_mat3d_rotate (hommat3dident, rotz, 'z', 0, 0, 0, hommat3drotz)
hom_mat3d_rotate (hommat3drotz, roty, 'y', 0, 0, 0, hommat3drotyz)
hom_mat3d_rotate (hommat3drotyz, rotx, 'x', 0, 0, 0, hommat3dxyz)
hom_mat3d_identity (hommat3dident)
hom_mat3d_rotate_local (hommat3dident, rotx, 'x', hommat3drotx)
hom_mat3d_rotate_local (hommat3drotx, roty, 'y', hommat3drotxy)
hom_mat3d_rotate_local (hommat3drotxy, rotz, 'z', hommat3dxyz)
rabg在文獻中表示為「 roll-pitch-yaw 翻滾-偏航-仰俯」。
4）如果在orderofrotation中傳遞「rodriguez」，則旋轉引數rotx，roty和rotz將被解釋為所謂的rodriguez旋轉向量的x，y和z分量。 向量的方向定義為（任意）旋轉軸。 向量的長度通常定義為正方向的旋轉角度。 此處，使用rodriguez向量的變體，其中向量的長度定義為旋轉角一半的正切值：
請注意，這些3d位姿可能是模稜兩可的，這意味著齊次變換矩陣可以具有多個位姿表示形式。 例如，對於rgba (b=±90)以下位姿對應於相同的齊次變換矩陣：
// 兩種變換形式下，最終變換後的座標位姿一樣的
create_pose(0, 0, 0, 30 , 90, 54, 'rp+t', 'gba', 'point', pose1)
create_pose(0, 0, 0, 17, 90, 67, 'rp+t', 'gba', 'point', pose2)
4.對應的齊次變換矩陣
1）您可以使用運算子 pose_to_hom_mat3d 獲得與姿勢相對應的齊次變換矩陣。 在標準定義中，這是以下齊次變換矩陣，可以將其分解為兩個單獨的矩陣，乙個用於平移（h（t）），乙個用於旋轉（h（r））：
2）座標轉換
下面的等式描述了如何使用位姿（pose）或更確切地說，即其相應的齊次變換矩陣2h1 （輸入和輸出點作為齊次向量，另請參見affine_trans_point_3d）將乙個點的從座標系1轉換為座標系2。 請注意，要將點從座標系1轉換為座標系2，請使用描述座標系1相對於座標系2的姿態的轉換矩陣（hommat3dfrom1in2）。
這對應於以下運算元呼叫：
pose_to_hom_mat3d(poseof1in2, hommat3dfrom1in2)
affine_trans_point_3d(hommat3dfrom1in2, p1x, p1y, p1z, p2x, p2y, p2z)
到目前為止，我們已經描述了標準姿勢定義。 要建立此類姿勢，請為引數orderoftransform選擇（預設）值「 rp + t」，為viewoftransform選擇「 point」。 通過為這些引數指定其他值，您可以建立非標準位姿型別，我們將在下面簡要描述。 請注意，僅為了向後相容才支援這些表示型別。 我們強烈建議使用標準型別。
如果為orderoftransform選擇』r（p-t）』，則建立的位姿對應於以下變換鏈，即旋轉和平移的順序相反，並且平移取反：
如果為viewoftransform選擇』coordinate_system』，則轉換順序保持不變，但旋轉角度將被取反。 請注意，與其名稱相反，這並不等同於變換座標系
4）返回的資料結構
建立的3d姿勢以pose返回，該姿勢是長度為7的元組。 前三個元素包含平移引數transx，transy和transz，然後是旋轉引數rotx，roty和rotz。 最後乙個元素對使用引數orderoftransform，orderofrotation和viewoftransform選擇的姿勢的表示型別進行編碼。 下表列出了可能的組合。 如前所述，我們建議僅使用orderoftransform ='rp + t』和viewoftransform ='point』的表示型別（**0、2和4）。
您可以使用convert_pose_type將姿勢轉換為其他表示型別，並使用get_pose_type查詢型別。
halcon運算元學習
1.gen contour polygon xld contour row,col 功能 根據乙個多邊形 polygon 以元組形式給出 建立乙個xld輪廓 contour 輸出 contour 輸出建立的xld輪廓 輸入 row 輸入的行陣列 輸入 col 輸入的列陣列 例 gen contour...
halcon學習 measure 運算元
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Halcon運算元學習理解 threshold
threshold imagefilled,region,0,90 用來分割影象，運算元的原形是 threshold image region mingray,maxgray 其中 image是輸入影象 region是分割後的結果 mingray和maxgray是輸入的控制引數，分割的最小灰度值與最...