halcon相機標定完成後，世界座標系原點在標定板的中間，如果要自定義座標系原點該如何操作
如圖：
方法1
使用仿射變換
*pose_to_hom_mat3d (finalpose, hommat3d)
*hom_mat3d_translate_local (hommat3d, dx, dy, 0, hommat3dtranslate)
*hom_mat3d_rotate_local (hommat3dtranslate, rad(da), 『z』, hommat3dadapted)
*hom_mat3d_to_pose (hommat3dadapted, poseadapted)
方法2
使用設定位置與角度
*tuple_replace (finalpose, 5, posecalib[5]+da, newpose)
*set_origin_pose (newpose, dx, dy, 0, poseadapted)
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相機外參標定 世界座標
我們提到標定，很多情況下想到的是用棋盤圖，用張正友的方法 在matlab或者opencv裡進行標定 然而，這只是第一步，在工業上應用的相機還有一步操作 那就是相機座標系和世界座標系的關係 在用棋盤圖示定時，提及世界座標系是不太準確的，因為標定方法是假定的相機座標系和世界座標系有一定關係，並且假定了x...
halcon 手眼標定的座標轉換原理講解
一直以來，對於手眼標定所涉及到的座標系及座標系之間的轉換關係都沒能有乙個很好的理解，最近找了halcon手眼標定的例項在研究，發現對於相機的兩種安裝方式 眼在手和眼在手外 其座標轉換關係是類似的，這樣說好像太抽象了，下面具體說說。我覺得標定最基本的是要將座標系理清楚，這裡涉及到的座標系有四個 機械人...
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