can（低層或稱硬體）協議僅僅定義了第 1 層（物理層）和第 2 層（資料鏈路層）
can匯流排簡明易懂教程（講得不錯）
can匯流排簡明易懂教程(一)
can匯流排簡明易懂教程（二）
can匯流排簡明易懂教程（三）
深入淺出、通俗易懂的講解can bus（**講解比較通俗易懂）
基於stm32的can匯流排通訊學習筆記
can相關計算：
can匯流排-位時序、波特率、取樣點
關於取樣點和波特率的計算公式：
can波特率 = can時鐘/((
1+ can_bs1 + can_bs2)
* can_prescaler）
sample =(1
+ can_bs1)/(
1+ can_bs1 + can_bs2)
如果 can時鐘為8m，can_bs1 =
9，can_bs2 =
6，can_prescaler =
5 那麼 波特率=
8m/(1+
9+6)
/5=100k
取樣點=（1
+9）/（1+9
+6）=
62.5
%
stm32標稱位計算
例如，假設 fosc = 20 mhz 時欲實現 125 khz 的 can
波特率：
tosc = 50 ns， 選擇 brp<5:0> = 04h， 則 tq = 500 ns。欲達到 125 khz，位時間應為 16 tq。位的取樣時刻取決於系統引數，通常應發生在位時間的60-70% 處。同時， tdelay 典型值為 1-2 tq。同步段 = 1 tq，傳播段 = 2 tq，這種情況下設定相位緩衝段 ps1 = 7 tq，將會在跳變之後的 10 tq 時進行取樣。此時相位緩衝段 ps2 長度為 6 tq。由於相位緩衝段 ps2 長度為 6 tq，根據規則， sjw 最大值為 4 tq。然而通常狀況下，只有當不同節點的時鐘發生不夠精確或不穩定 （如採用陶瓷諧振器）時，才需要較大的 sjw。一般情況下， sjw 取值 1 tq 即可滿足要求。
咱來理一理以上的內容：
首先晶振是20mhz，那它的週期就為1/20mhz=50ns，如果bpr=4，則tq=2*（4+1）50ns=500ns，那要實現125khz也就是週期等於8us的乙個標稱位，那麼就需要16tq=8us/500ns。這16tq需要按照程式設計要求對它們進行分布，首先同步段得1tq，位取樣時間要位於位的60%-70%處，那麼這樣算下來，取樣的點也就ps1與ps2交點，ps1按照60%算的話也得9.6，即同步段1tq，傳播段2tq，相位緩衝段ps1為7tq，剩下ps2就剩6tq。這樣算下來是比較合適的。比較符合以上的要求。
那如果假設 fosc = 8 mhz 時欲實現 1m 的 can的波特率：
tosc = 0.125us， 選擇 brp<5:0> = 04h， 則 tq =1.25us。欲達到 1mhz，位時間應為不到1 tq。
晶振為8mhz，週期就為0.125us，如果bpr為4的話，則tq=2（4+1）0.125us=1.25us，那要實現1mhz的也就是週期為1us的標稱位，只有不到1tq的為時間，顯然不可行。即使bpr為0，tq=0.25us。所以1m的波特率需要4tq，也不能實現。實現800khz的1.25us，需要5tq，顯然也不適合。
對於要實現500khz是，當bpr為0時，tq=2(0+1)*0.125us=0.25us，要實現500khz的波特率需要8tq。這樣來說還是可以滿足時間段的要求的。
書籍：
《can匯流排輕鬆入門與實踐》 李真花 崔健
《手把手教你學can匯流排》 來清民
《can匯流排嵌入式開發 從入門到實戰》牛躍聽 周立功
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