FreeRTOS專題二列表（鍊錶）

freertos的節點結構體定義如下：

/* 節點結構體定義 */
struct xlist_item
;typedef struct xlist_item listitem_t;  /* 節點資料型別重定義 */

接下來分析，為什麼要定義這樣乙個節點？

ticktype_t xitemvalue;             /* 輔助值，用於幫助節點做順序排列 */	
// 關於ticktype_t的定義
#if( configuse_16_bit_ticks == 1 )
typedef uint16_t ticktype_t;
#define portmax_delay ( ticktype_t ) 0xffff
#else
typedef uint32_t ticktype_t;
#define portmax_delay ( ticktype_t ) 0xfffffffful
#endif

ticktype_t，顧名思義，就是系統滴答的型別。在stm32中，使用的系統滴答定時器為24位，因此要定義成32位型別（16位不夠用），xitemvalue中儲存的是當前任務需要的延時值。在延時列表中，各任務根據延時大小（xitemvalue值）按公升序排列。

void * pvowner;					   /* 指向擁有該節點的核心物件，通常是tcb */

儲存當前任務的任務控制塊，可以通過訪問tcb從延時列表中恢復任務至就緒列表。

void *  pvcontainer;		       /* 指向該節點所在的鍊錶 */

通過這個變數，可以知道節點位於就緒列表、延時列表或其他。

如何初始化節點？直接讓 pvcontainer 這個指標為空（null），表示節點沒有插入任何鍊錶。

/* 節點初始化 */
void vlistinitialiseitem(listitem_t *const pxitem)

鍊錶結構體：

/* 鍊錶結構體定義 */
typedef struct xlist
list_t;

分析鍊錶結構體的成員：

ubasetype_t uxnumberofitems;    /* 鍊錶節點計數器 */

這個用於記錄當前鍊錶中有多少個任務（計數器）。

listitem_t *  pxindex;			/* 鍊錶節點索引指標 */

這個每次都能指向當前鍊錶中的下乙個任務（1→2→3...）

minilistitem_t xlistend;		/* 鍊錶最後乙個節點 */

指向自身。

接下來是鍊錶的初始化，**看上去非常晦澀難懂，其實所做的工作就是，把索引指標指向最後乙個節點，然後把最後乙個節點的前指標和後指標都指向自身，並將節點計數器清零，表示鍊錶為空（沒有任務）。

/* 鍊錶初始化 */
void vlistinitialise(list_t * const pxlist)

初始化完成後，根節點如下圖所示：

接下來是鍊錶的尾部插入新節點：

在鍊錶初始化後，pxlist->pxindex指向最小mini節點（鍊錶中沒有節點時，mini節點的next和previous均指向自身），而此時如果插入乙個節點1，就會變成mini節點的next指向節點1，而由於是雙向鍊錶，mini節點的previous也指向節點1。同理，節點1的next和previous都指向mini節點。

但pxlist->pxindex->next指向了節點1，pxlist->pxindex->next->next指向節點2...

如果繼續在尾部插入節點2，（先通過pxlist->pxindex獲取mini節點）則節點2的next指向mini節點，而節點2的previous指向節點1，而節點1的next指向節點2，mini節點的previous指向節點2，整體的節點在不斷往右生長，如圖所示：

可以通過pxlist->pxindex來訪問鍊錶中的所有節點，怎麼實現？

已經知道的是，pxlist->pxindex指向mini節點，如上圖所示。如果listitem_t * const pxindex = pxlist->pxindex，那麼pxindex的next節點就是節點1（pxindex->next），節點1的next就是節點2（pxindex->next->next），這樣就可以訪問整個鍊錶。

插入節點的**：

/**
* @brief 將節點插入到鍊錶的尾部
* @param pxlist 列表
* @param pxnewlistitem 新列表項
*/void vlistinsertend(list_t * const pxlist, listitem_t * const pxnewlistitem)

刪除節點（用途：將任務從就緒列表中刪除等...）

/* 將節點從鍊錶中刪除 */
ubasetype_t uxlistremove(listitem_t * const pxitemtoremove)
/* 初始化該節點所在的鍊錶為空，表示節點還沒有插入任何鍊錶 */
pxitemtoremove->pvcontainer = null;
/* 鍊錶節點計數器-- */
(pxlist->uxnumberofitems)--;
/* 返回鍊錶中剩餘節點的個數 */
return pxlist->uxnumberofitems;
}

然後在主函式中進行測試

/* main.c */
#include "list.h"
/* 定義根節點 */
struct xlist list_test;
/* 定義3個節點 */
struct xlist_item list_item1;
struct xlist_item list_item2;
struct xlist_item list_item3;
int main(void)
}

測試結果如下：

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