隨著計算機和人工智慧技術的日益發展，青少年機械人程式設計教育也越來越流行，相關的教學裝置逐漸成為研究熱點。視覺感測器是相關教學裝置的核心部件，也是影響機械人智慧型化表現的關鍵模組。現有視覺感測器實現的功能單一，且識別準確率較低，同時**較高，難以在教育市場推廣普及，因而無法滿足市場需求。
以低成本全志h5晶元為基礎搭建的系統,使用tengine框架（安裝教程：該視覺感測器不僅可以執行數字影象處理演算法，還可以搭建輕量級神經網路框架，適合用於機械人程式設計教育視覺感測器的設計。
母板總體功能框架如下圖，一共設計有5大功能。
其中，五大模組，顏色識別、目標跟蹤和條形碼識別使用了opencv庫，使用自定義演算法進行處理。數字識別和簡單物體識別使用了開源的專案tengine框架（詳情可諮詢：
配合微處理器（如微控制器、stm32等）使用，通過串列埠的方式通訊，使用的流程如下圖所示;
在微型控制器上編寫簡單的控制**，通過串列埠與視覺感測器之間進行互動，視覺感測器採集影象資訊後，將處理結果傳送到微型控制器。具體實物如下圖所示：
在理想情況下測試得到的電氣引數如下，溫度的變化會嚴重影響系統的效能：
引數
具體指標
備註
工作電壓
4.7～5.6v
外接電壓大於核心板時，向電路板供電，反之則相反
工作電流
300～1500ma
待機電流為300ma，4核全速執行時電流峰值1500ma
保護電流
2000ma
避免短路導致電路板損毀
管腳電平
3.3v
管腳輸出電平為3.3v
管腳電流
5ma管腳輸出電流為5 ma，只能驅動小負荷負載
介面型別
microusb
測試和通訊
通訊協議
uart串列埠
波特率為115200bps
影象畫素
30萬畫素
影象解析度
640*480
影象輸出格式
yuv4:4:4全取樣
影象視角
60度攝像頭視距
2m顏色識別功能設計是可以2m內識別10*10cm球體
更新方式
sd卡使用sd卡更新
工作溫度
-5℃～80℃
溫度高會影響效能
工作濕度
40—90% rh9
不能結露，不能有水珠
主機板尺寸
10cm*10cm*6cm
分別對應長寬高引數
指示燈和按鍵結合使用，指示燈主要用來顯示視覺感測器狀態，按鍵用來改變感測器狀態，這部分**可以根據範例進行修改。
led指示燈含義如下：
led
功能
測試結果
綠色（led1）
功能：跟蹤狀態顯示
常亮：跟蹤成功
熄滅：跟蹤失敗，其他模式
閃爍：目標跟蹤模式開始採集特徵
成功黃色（led2）
功能：系統狀態顯示
常亮：系統休眠
熄滅：系統正常
閃爍：系統故障，無法輸出，或者無法採集影象資料等
成功藍色（led3）
功能：系統功能顯示
常亮：執行神經網路（執行數字識別、分類網路時）
熄滅：執行普通功能（顏色識別、目標跟蹤、顏色識別）
閃爍：燈閃爍表示正在切換狀態
成功按鍵使用如下：
按鍵
長按功能
測試結果
按鍵一（key1）短按
睡眠喚醒
成功按鍵一（key1）長按
關閉裝置
成功按鍵二（key2）短按
顏色跟蹤模式
成功按鍵二（key2）長按
採集影象特徵
成功按鍵三（key3）短按
切換模式
成功按鍵三（key3）長按
進入網路分類功能
成功具體視覺感測器測試、購買可以諮詢：火星人俱樂部官網（），**或郵件聯絡即可。感測器已經申請專利，商業使用需要授權。
，歡迎star和fork，有問題可以再github上交流。
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