理論上當太陽在不同的角度的時候，物體上形成的陰影圖案不同，從而造成視覺特徵的不同。本工作測量了不同光照對視覺定位的實際影響。
晴天資料建圖，晴天資料定位
定位失敗比例（匹配點數小於20）
office
build_near
build_up
第1次0
0.00.0
第2次0
0.00.0
第3次0.01136
0.23809
0.04
第4次0.32911
0.49450
0.3第5次
0.4268
0.49541
0.528846
第6次0.68468
0.81679
0.61111
第7次0.65468
0.77686
0.48039
第8次0.40179
0.428571
0.62232
可以看出當天10點的資料建圖，時間越遠離10點，定位效果越差。並且在下午4點達到最差。再晚一些的時間，估計因為太陽太低，大部分區域都處於陰影當中，相當於是陰天。
所以太陽房對定位效果的影響還是挺大的，從失敗的分布來看。不同區域搜陽光角度的影響程度不同。所以陽光角度變化後，會出現整塊區域不能定位的情況。
晴天中，定位有效時間段大概在正負3小時。
陰天資料建圖，晴天資料定位
晴天資料建圖，陰天資料定位
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