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立體匹配的四大約束：

由於立體匹配是從二維影象中恢復三維資訊，其本身具有不確定性的特徵，因此為了獲取正確的匹配結果，需要借助各種約束資訊來降低匹配的搜尋難度，提高匹配的準確度。常用的約束資訊有以下幾種。

由乙個三維點和它在兩相機成像平面的點構成的平面包含基線，即連線兩個相機中心和連線兩個極線直線構成的平面，該平面被稱為極平面。圖中p點及其投射點or和ol構成極平面，極平面與相機成像平面交線為極線。空間點p在成像平面上的投影點pl以及pr位於相應的極線上。

極線約束將搜尋影象點的問題在立體匹配領域由二維搜尋問題降低為一維搜尋問題，極大簡化了問題複雜度。在標準的立體視覺系統中，極線與影象的掃麵線共線。

相容性約束也稱為一致性約束，它要求在待匹配的兩幅影象中，對應區域的特徵值差別在給定閥值之內或者對應的特徵點應具有相同的屬性。在判斷待匹配影象中的兩個基元是否具有相容性約束時，可以選擇的特徵有以下三類：

1．畫素特徵，如灰度值等

2．光照特徵

3．幾何特徵（質心，形狀，邊界，輪廓）

唯一性約束要求對於待匹配影象，在原影象中至多對應乙個點。該約束簡化了匹配過程。一幅影象上的每個基元只能與另一幅影象上的唯一乙個基元相對應，這樣影象中的每個匹配基元最多只能有乙個視差值

三維空間中物體上的點的位置資訊在對映到兩幅影象上的位置順序不會改變。