原文：
高通的sensor系統中，可以讓我們在adsp中轉換sensor的座標系。由於sensor貼的位置，可能與我們的android要求的座標系不同，那麼需要轉換，有的晶元可以向裡面寫暫存器，讓晶元來幫我們轉換，高通的也可以在dd driver裡面來進行轉換。
這裡轉換座標系的資訊，我們可以儲存到nv裡面，也就是那個sns_reg檔案裡面，在初始化的時候會通過init函式傳遞進來：
sns_ddf_status_e (*init)(
sns_ddf_handle_t* dd_handle_ptr,
sns_ddf_handle_t smgr_handle,
sns_ddf_nv_params_s* nv_params,
sns_ddf_device_access_s device_info,
uint32_t num_devices,
sns_ddf_memhandler_s* memhandler,
sns_ddf_sensor_e** sensors,
uint32_t* num_sensors
);我們先講講使用情況，是如何對應的。
傳遞進來的引數如下：，那麼raw data就按照x，y，z 傳遞上去；
如果傳遞進來的引數是：， 那麼raw data 就按照 -x， y， -z傳遞上去；
如果傳遞進來的引數是：， 那麼 x 對應的是raw資料的 -y， y 對應的是raw資料的 z， 在對應的是raw資料的 -x
總結一下他們的對應關係是， 數字代表的是raw陣列裡面的索引，正負符號代表了資料是否反向。
下面看看**：
void sns_ddf_axes_map_init(sns_ddf_axes_map_s* axes_map, uint8_t* registry_data)
axes_map->sign_x = sign_of_int8(registry_axes_map[0]);
axes_map->indx_x = registry_axes_map[0] * axes_map->sign_x - 1;
axes_map->sign_y = sign_of_int8(registry_axes_map[1]);
axes_map->indx_y = registry_axes_map[1] * axes_map->sign_y - 1;
axes_map->sign_z = sign_of_int8(registry_axes_map[2]);
axes_map->indx_z = registry_axes_map[2] * axes_map->sign_z - 1;
}// return -1 if an int8_t is negative, or +1 otherwise.
#define sign_of_int8(x) (1 | ((x) >> 7))
這個巨集定義就只是取出了符號，代表正負，後面使用。
所以如果傳遞的是 -3，那麼 axes_map->sign_x = -1;
這些索引index呢，我們可以算算，如果是 -1或者1， 就是 （1*1） - 1 = 0；或者 （-1 * -1） - 1 = 0；
同樣的道理，如果是 -3或者3，那麼就是 （3 * 1） - 1 = 2；或者 （-3 * -1） - 1 = 2；
這些index就是將來在raw陣列裡面尋找資料的陣列下標了。
那我們在傳遞資料的時候，在呼叫了如下的函式：
void sns_ddf_map_axes(sns_ddf_axes_map_s* axes_map, q16_t* device_data)
device_data是從sensor暫存器裡面讀取出來的資料，那麼我們把上面計算出來的index作為下標，來進行對應，是否反向就用sign來相乘，這就這樣我們的座標系就完成了轉換了。
原理很簡單，我們的sensor包括加速度，陀螺儀和地磁都需要座標軸的轉換，前面講到是把這些nv引數傳遞進來初始化的。那麼他們存在nv的那個位置呢，在sns_reg_api_v02.h這個檔案中，我們定義了如下的一下巨集定義：
/** item id's corresponding to group sns_reg_driver_group_accel (group id: 1000) */
#define sns_reg_driver_accel_x_orient_v02 700
#define sns_reg_driver_accel_y_orient_v02 701
#define sns_reg_driver_accel_z_orient_v02 702
/** item id's corresponding to group sns_reg_driver_group_gyro (group id: 1010) */
#define sns_reg_driver_gyro_x_orient_v02 800
#define sns_reg_driver_gyro_y_orient_v02 801
#define sns_reg_driver_gyro_z_orient_v02 802
/** item id's corresponding to group sns_reg_driver_group_mag (group id: 1020) */
#define sns_reg_driver_mag_x_orient_v02 900
#define sns_reg_driver_mag_y_orient_v02 901
#define sns_reg_driver_mag_z_orient_v02 902
這些位址裡面，儲存的就是對應senosr的座標系轉換引數，我們可以用qsensortest.apk這個程式來讀取一下，剛好就是傳遞進dsps的nv引數。那麼就有兩個問題了，這些nv引數是**寫入的呢，驅動裡面又是**請求的這些nv項呢。
我們先來看後面乙個問題，我們按照這些group id 進行尋找，發現在sns_smgr_sensor_config.h這個檔案中，最每乙個sensor的相關資訊進行了定義，也包括了需要的nv引數的資訊，下面是乙個加速度的資訊摘取：
#ifdef config_use_lis3dh
#define sns_smgr_sensor_0_enum_code sns_smgr_id_accel_v01
#define sns_smgr_sensor_0_dd_fn_list_ptr &sns_dd_acc_lis3dh_if
#define sns_smgr_sensor_0_device_id 0
#define sns_smgr_sensor_0_bus_address 0x19 /* 0x1d alternative i2c address. ranfei modify */
#define sns_smgr_sensor_0_data_type_1 sns_ddf_sensor_accel
#define sns_smgr_sensor_0_data_type_2 sns_ddf_sensor__none
#define sns_smgr_sensor_0_range_type sns_smgr_data_type_primary_v01
#define sns_smgr_sensor_0_sensitivity_default 1 /* 16g fixed. */
#define sns_smgr_sensor_0_flags sns_smgr_no_sensitivity //rk check this with smgr requirements
#define sns_smgr_sensor_0_off_to_idle 1000 /* usec */ // rk check this with data sheet
#define sns_smgr_sensor_0_idle_to_ready 100000 /* usec */
#define sns_smgr_sensor_0_reg_item_type sns_smgr_reg_item_type_group
#define sns_smgr_sensor_0_reg_item_id sns_reg_driver_group_accel_v02
#define sns_smgr_sensor_0_cal_pri_type sns_smgr_reg_item_type_group
#define sns_smgr_sensor_0_cal_pri_id sns_reg_scm_group_accel_fac_cal_params_v02 /* 0=sns_reg_smgr_group_accel_v02 in sns_reg_api_v02.h */
#define sns_smgr_sensor_0_gpio_first 61 //ranfei modify
#define sns_smgr_sensor_0_gpio_second 0xffff
#endif /* config_use_lis3dh */
可以看到 #define sns_smgr_sensor_0_reg_item_id sns_reg_driver_group_accel_v02
這個正是前面定義的加速度座標系矯正的nv group id了。在smgr裡面呼叫 sns_err_code_e sns_smgr_req_reg_data( const uint16_t id, const uint8_t type )；就可以請求讀取相應的nv引數了；
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