前言：
常用的是直流電機，因其良好的調速效能在電力拖動中得到了很好的應用。
驅動電機系統由驅動電機、驅動電機控制器(mcu)構成，通過高低壓線束、冷卻管路與整車其他系統連線(mcu主要依靠電流感測器、電壓感測器、溫度感測器來進行電機執行狀態的監測)
1.電機驅動晶元的選擇：
方案一：採用 l298n
l298n 是一種雙全橋步進電機專用驅動晶元( dual full-bridge driver ) ， 內部包含 4 通道邏輯驅動電路， 是專門針對於二相和四相步進電機的一款驅動器， 它能夠在
同一時間調動兩個二相或者乙個四相的步進電機， 它的內部有兩個 h-bridge 的高電壓、 大電流雙全橋式驅動器， 用來接收標準 ttl 邏輯準位訊號， 能夠調動 46v、 2a 以下的步進電機， 且可以直接透過電源來調節輸出電壓； 它還能夠識別微控制器 io 埠傳來的模擬訊號， 但 io埠在智慧型小車中較為少見， 不過這一晶元的優點是造價低廉。
方案二：採用 lg9110
lg9110 對電路的整合度更高， 將各個電路集中在乙個晶元上， 能夠減少外部元件比例， 減少造價。 另外這種晶元有兩個通道可以進行輸入， 且兩個輸出端都能保持 750-800ma 較大電流通過， 峰值電流能力可達 1.5-2.0a， 從而保證了驅動能力， 提供更高的工作效率。 而它所具有的低輸出飽和壓降以及內建鉗位二極體釋放
感性負載的反向衝擊電流的功能， 又保證了在使用中安全性。 因此，
這種晶元作為積體電路器件已經普遍被用在玩具汽車電機驅動、 步進
電機驅動以及開關功率管等電路上。
第二種晶元在驅動能力上、 造價上， 還是使用的難易程度上都表現較為優秀
2.電機驅動模組（以lg9110為例）
電機驅動能讓小車實現的動作有前行、 倒退、 向左向右轉和停止。 我們在設計程式時， 為了使小車更加智慧型化， 把前行、 倒退、 向左向右轉和停止這些動作指令分別寫成了函式， 這樣每個子單元的工作只要執行相應的函式就能夠實現。 這樣做就節省了很大的程式空間。 比如說， 在寫入左轉函式時， 為了讓小車實現左轉的動作，僅給 p0.0-0.3賦值 0010 就能實現， 其他前行、 後退等動作只要改變對應的賦值就可以完成動作。 不過為了保險起見， 減少失誤， 我們可再寫入延遲函式， 防止指令執行過於迅速損害電機。
直流電機已經普遍應用於遙控車， 它有 2 個控制埠， 能夠根據接收的電平的異同來調整電機的工作。
p0.0~p0.3 電平的水平會影響直流電機m1、 m2 的轉向， 微控制器就是通過調控這幾個引腳的電平水平來調控電機的轉向。引腳的電平為 1010 時，m1、m2 正轉， 使小車往前走； 引腳電平為 0101 時，m1、m2 反轉， 使小車向後走； 引腳電平為 1001 或 0110 時， m1 和m2乙個正轉乙個反轉， 使得小車能夠向左向走。然而只以微控制器輸出的電壓來帶動小車形勢是完全不夠的， 其電壓太小， 不足以帶動小車持續執行，因此我們選取了一種合適的電動機晶元來彌補這個不足。 l9110 晶元在效能上表現秀， 且造價不貴， 又能夠很好地兼顧到小車本身的重量和電壓等其他要求。
l9110特點：
■ 低靜態工作電流；
■ 寬電源電壓範圍 2.5v-12v；
■ 每通道具有 800ma 連續電流輸出能力；
■ 較低的飽和壓降；
■ ttl/cmos 輸出電平相容， 可直接連線 cpu；
■ 輸出內建鉗位二極體， 適用於感性負載；
■ 控制和驅動整合於單片 ic 之中；
■ 具備管腳高壓保護功能；
2 個輸出腳與電機兩極相連， 2 個輸入腳與微控制器
相連， 它們共同協作調控電機工作。
3.l298n基本引數:
型別 : 全橋
輸入型別 : 非反相
輸出數 :4
電流-輸出/通道 :2a
電流-峰值輸出 :3a
電源電壓 :4.5 v ~ 46 v
工作溫度 :-25°c ~ 130°c
安裝型別 : 通孔
封裝/外殼 :multiwatt-15(垂直，彎曲和錯列引線)
**商裝置封裝 :15-multiwatt
包裝 :管件
器件型號 l298n
製造商 stmicroelectronics
產品型號 motion motor control
l298n 是一種雙h橋電機驅動晶元，其中每個h橋可以提供2a的電流，功率部分的供電電壓範圍是2.5-48v，邏輯部分5v供電，接受5vttl電平。一般情況下，功率部分的電壓應大於6v否則晶元可能不能正常工作。
4.半橋和全橋電路的區別：
半橋電路是兩個三極體或mos管組成的振盪，
全橋電路是四個三極體或mos管組成的振盪。
全橋電路不容易產生瀉流，而半橋電路在振盪轉換之間容易瀉有電流使波形變壞，產生干擾。
半橋電路成本底，電路容易形成，全橋電路成本高，電路相對複雜。
5.arduino 直流電機型別
dc motor 直流電機
servo motor 伺服電機
stepper motor 步進電機
直流電機（dc—direct current motor）通常只有兩個引線，乙個正極和乙個負極。如果將這兩根引線直接連線到電池，電機將旋轉。如果切換引線，電機將以相反的方向旋轉。
步進電機是無刷同步電機，它將完整的旋轉分成多個步驟。與無刷直流電機不同，當向其施加固定的直流電壓時，它將連續旋轉，步進電機以不連續的步進角旋轉。因此，步進電機被製造成具有每轉12，24，72，144，180和200的步長，從而產生每步30°，15°，5°，2.5°，2°和1.8°的步進角。步進電機可以有或沒有反饋控制。
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