ROS和Halcon機器視覺軟體隨手記

學院有halcon機器視覺實驗室，先進自動化生產線也是使用halcon進行視覺處理。

1. asr halcon bridge: 

2. asr ros: 

----機器翻譯----

軟體包包含乙個庫，用於在ros和halcon特定資料結構之間轉換點雲和影象。

庫的結構主要基於cv_bridge -package，更多資訊，請檢視相關文件。

包本身對外部ros包沒有任何依賴性（除了ros的核心安裝附帶的預設包）。

為了能夠構建此包並在專案中使用它，需要安裝乙個版本的halcon影象處理庫。到目前為止，它僅使用版本11進行了測試，但理論上它應該適用於更高版本以及資料型別的基本結構沒有改變。

需要正確設定環境變數halconroot和halconarch，否則cmake將無法找到halcon安裝。如果遵循halcon的安裝指南，通常應該是這種情況。

需要擁有halcon安裝的有效許可證; 如果因為這個原因獲得了usb-dongle，則需要在執行時插入它，否則將收到異常。

由於此軟體包僅包含庫，因此應該看教程中有關如何使用它的更多資訊。

沒有訂閱/發布的主題或服務，也沒有配置引數。

要使用此庫提供的函式，需要首先將此包設定為專案的依賴項，然後在**中包含halcon_image.h或halcon_pointcloud.h，具體取決於要轉換的內容。

轉換：

要將sensor_msgs :: image轉換為halconcpp :: himage，請呼叫以下函式之一：

halconimageptr tohalconcopy（const sensor_msgs :: imageconstptr＆source）

halconimageptr tohalconcopy（const sensor_msgs :: image＆source）;

要將halconimage再次轉換為ros，請呼叫以下成員函式之一：

sensor_msgs :: imageptr toimagemsg（）const;

void toimagemsg（sensor_msgs :: image＆ros_image）const;

halconpointcloudptr tohalconcopy（const sensor_msgs :: pointcloud2constptr＆source）;

halconpointcloudptr tohalconcopy（const sensor_msgs :: pointcloud2＆source）;

要將其轉換回ros呼叫：

sensor_msgs :: pointcloud2ptr topointcloudmsg（）const;

void topointcloudmsg（sensor_msgs :: pointcloud2＆ros_pointcloud）const;

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