當b=0時，設
高斯分布又稱正態分佈
一維形式：
若隨機變數
則其概率密度函式為
理論上可以證明如果把許多小作用加起來看做乙個變數，那麼這個變數服從正態分佈。
高維形式的高斯分布又稱多元正態分佈。它是單維正態分佈向多維的推廣，形式如下：
類定義以關鍵字class開頭，後跟類的名稱。類的主體包含在花括號中，花括號外有乙個分號。
public定義了類是共有的，還是私有的，對應著不同的訪問許可權。
類是描述乙個實體的框架，實體有多少屬性就定義多少物件，就像上述例子中，盒子這個類，有長度，寬度，高度屬性。
stl:standard template library的首字母縮寫，意為標準模板庫，其中包含4個元件，分別為演算法、容器、函式、迭代器。
c++可以在vc++6.0，vs系列，codeblocks等等ide下編譯。
c++11標準是 iso/iec 14882:2011 - information technology -- programming languages -- c++ 的簡稱。
c++11標準由國際標準化組織（iso）和國際電工委員會（iec）旗下的c++標準委員會（iso/iec jtc1/sc22/wg21）於2023年8月12日公布 [2] ，並於2023年9月出版。2023年2月28日的國際標準草案(n3376)是最接近於c++11標準的草案（僅編輯上的修正）。此次標準為c++98發布後13年來第一次重大修正。
/root 系統管理員的主目錄；
/bin:binary，二進位制可執行檔案，存放著最經常使用的命令；
/boot：啟動linux時使用的一些核心檔案，包括連線檔案以及映象檔案；
/dev:device的縮寫，存放的是外部裝置，在linux中訪問裝置的方式和訪問檔案的方式是相同的。
/etc：存放系統管理所需要的配置檔案和子目錄，指令碼等。
/home：使用者主目錄；
/var:各種服務的日誌檔案；
/lib:這個目錄裡存放著系統最基本的動態連線共享庫，其作用類似於windows裡的dll檔案。幾乎所有的應用程式都需要用到這些共享庫。
/usr:應用程式目錄，類似windows下的program files目錄；
/media：linux系統會自動識別一些裝置，例如u盤，光碟機等，之後會將裝置掛載在這些目錄下。
基本命令：ls：列出目錄；cat：顯示檔案內容；mkdir：建立資料夾；rmdir：刪除資料夾；cd：改變當前使用者所處位置。
用sudo apt-get install 命令安裝軟體。
ubuntu軟體安裝位置，一般都在/usr/bin下，個別可能會安裝到/usr/share和/usr/local裡。
只知道模糊的名稱，按下tab鍵補充。
vim:
基本上 vi/vim 共分為三種模式，分別是命令模式（command mode），輸入模式（insert mode）和底線命令模式（last line mode）。 這三種模式的作用分別是：
使用者剛剛啟動 vi/vim，便進入了命令模式。
此狀態下敲擊鍵盤動作會被vim識別為命令，而非輸入字元。比如我們此時按下i，並不會輸入乙個字元，i被當作了乙個命令。
以下是常用的幾個命令：
命令模式只有一些最基本的命令，因此仍要依靠底線命令模式輸入更多命令。
在命令模式下按下i就進入了輸入模式。
在輸入模式中，可以使用以下按鍵：
在命令模式下按下:（英文冒號）就進入了底線命令模式。
底線命令模式可以輸入單個或多個字元的命令，可用的命令非常多。
在底線命令模式中，基本的命令有（已經省略了冒號）：
按esc鍵可隨時退出底線命令模式。
參考
視覺slam14講 第1234講總結
slam主要完成的兩個問題是 完成slam依賴sensor 機械人本體上的sensor 主流方向，限制少 完整的乙個slam流程圖 slam中的數學描述包括兩個方程 描述剛體在空間中的旋轉有如下幾種方式 可以使用eigen庫進行相互轉換 對於描述剛體的運動我們已經可以使用李群 lie group 來...
視覺slam14講之後端優化
前端視覺里程計能給出乙個短時間內的軌跡和地圖，但不可避免的誤差累積，這個地圖在長時間內是不準確的。要想構建乙個尺度，規模更大的優化問題，以考慮長時間內的最優軌跡和地圖，這時後端優化就出現了。slam中的運動方程和觀測方程通常是非線性函式，尤其是視覺slam中的相機模型，需要使用相機內參模型及李代數表...
視覺slam14講學習筆記 （第1講）
學習需具備的知識 高等數學 線性代數 概率論 c 語言基礎 linux基礎 指搭載特定感測器的主體，在沒有環境先驗資訊的情況下，於運動過程中建立環境模型，同時估計自己的運動。如果這裡的感測器為相機，則成為視覺slam 解決定位與地圖構建這兩個問題，即需要估計感測器自身的位置還要建立周圍環境模型 當相...