資料幀格式組成：
專案說明
命令頭start
資料位元組
data(長度不定)
命令尾end
引數說明
0x01
向前0x02
向後0x03停止-
返回ack
//前進
usartsendbuf(start,0x01,0x01,end);
>>> ack
說明座標
（3個位元組（最高位元組+1後傳送）+1個校驗和），高位元組在前-返回
ack-cak-nak
//運動到座標1000
usartsendbuf(start,0x11,0x00,0x03,0xe8,0xe8,end);
>>> nak(丟幀)
>>> cak(校驗錯誤)
>>> ack(執行成功)
-返回ack
//歸原點
usartsendbuf(start,0x02,end);
>>> ack(已經到原點)
-返回方向（1個位元組）+當前座標（3個位元組+1個校驗）
//方向位元組
0x01:正在向前
0x02:正在向後
0x03:已經停止
0x04:正在歸原點
//讀取狀態
usartsendbuf(start,0x03,end);
>>> start
>>> 0x01
>>> 0x00,0x03,0xe8,0xe8,
>>> end
-返回ack
//
usartsendbuf(start,0x04,end);
>>> ack
-返回ack
//
usartsendbuf(start,0x07,end);
>>> ack
-返回ack
//速度型別
低速：0x00
中速：0x01
高速：0x02
//切換到高速
usartsendbuf(start,0x06,0x02,end);
>>> ack
-返回識別符號(:)+目標位址（3位元組位址（高位元組+1）+1個校驗）+識別符號(:)
//
usartsendbuf(start,0x08,end);
>>> start
>>> :
>>> 目標位址（3位元組位址（高位元組+1）+1個校驗）
>>> :
>>> end
通訊協議 UDP通訊
通訊協議 通訊協議是udp tcp通訊的基礎，沒有通訊協議的 通訊 是沒有任何意義上的，通訊協議不是底層函式或者高深的原理，而是程式設計師之間的一種文字約定。資料在網路上是以位元組的形式傳送的 底層是01碼 我們在讀取到資料之後，該以怎樣的方式對它進行解碼呢？這就是我們在通訊之前需要制定的通訊協議。...
串列埠通訊 通訊協議
我們的串列埠程式，除了通用的，進行串列埠監聽收發的簡單工具，大多都和下位機有關，這就需要關心我們的通訊協議如何快取，分析，以及通知介面。所謂通訊協議是指通訊雙方的一種約定。約定包括對資料格式 同步方式 傳送速度 傳送步驟 檢糾錯方式以及控制字元定義等問題做出統一規定，通訊雙方必須共同遵守。因此，也叫...
通訊協議 IIC通訊
iic匯流排是由資料線sda和時鐘線scl構成的序列匯流排，可傳送和接收資料。在匯流排上一般有幾個主機 也可以多個 和多個從機。從機一般不主動傳送資料，主機傳送資料，資料報中包含有從機位址，主機通過從機位址對從機進行操作。1.空閒狀態 時鐘線和資料線都為高電平 稱為釋放匯流排 時鐘線scl由主機控制...