插補速度控制平滑處理控制小總結

插補概念

在cnc數控車床中需要控制刀具沿著任意的曲線或者給定系列點走刀，而刀具很難沿著曲線行走，通常的做法是沒把曲線量化分割為直線線段圓弧線段兩種，這就涉及到直線插補，圓弧插補。所謂「插補」就是指在一條已知的起點o和終點a的曲線上進行資料點的密集化，插補的任務就是跟句給進速度要求，在起點o和終點a之間，計算曲線上的具體座標值。

clc;

clear;
pstart = [0,0];
pend = [8,14];
targetend = pend - pstart;
step = 0.2;
ndir = 0;
stepcount = 0;
xcurval=0;
ycurval=0;
stepmount = (abs(targetend(1)) + abs(targetend(2)))/step
output = zeros(stepmount,2);
ldevval=ycurval*targetend(1)-xcurval*targetend(2);
% 象限判斷  
if targetend(1) > 0
if targetend(2) > 0
ndir = 1;
else
ndir = 4;
endelse
if targetend(2) > 0
ndir = 2;
else
ndir = 3;
endendndir
% for i = 1:setpmount
% end
while stepcount < stepmount
if ldevval>=0 
% 偏差〉=0   
switch ndir 
case 1
xcurval = xcurval + step;    
% insertpoint(xcurval,ycurval);  
output(stepcount+1,:) = [xcurval,ycurval];
case 2  
xcurval = xcurval - step;  
% 				insertpoint(xcurval,ycurval);   
output(stepcount+1,:) = [xcurval,ycurval];
case 3
xcurval = xcurval - step;   
% 				insertpoint(xcurval,ycurval);    
output(stepcount+1,:) = [xcurval,ycurval];
case 4
xcurval = xcurval + step;  
% 				insertpoint(xcurval,ycurval);  
output(stepcount+1,:) = [xcurval,ycurval];
otherwise
;end
ldevval = ldevval - targetend(2);  
else
% 偏差<0  
switch ndir
case 1
ycurval = ycurval + step;   
% 				insertpoint(xcurval,ycurval);  
output(stepcount+1,:) = [xcurval,ycurval];
case 2  
ycurval = ycurval + step;  
% 				insertpoint(xcurval,ycurval);   
output(stepcount+1,:) = [xcurval,ycurval];
case 3
ycurval= ycurval - step;   
% 				insertpoint(xcurval,ycurval);    
output(stepcount+1,:) = [xcurval,ycurval];
case 4
ycurval= ycurval - step;    
% 				insertpoint(xcurval,ycurval);  
output(stepcount+1,:) = [xcurval,ycurval];
otherwise
;end
ldevval= ldevval + targetend(1); 
endstepcount = stepcount + 1
endplot([0;targetend(1)],[0;targetend(2)])
hold on
plot(output(:,1),output(:,2))

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