本篇介紹， 在無人飛行器上 常用的 加速度計+磁強計 的定姿方法。
靜止狀態 抑或 懸停狀態：利用加速度 計算橫滾角（roll）和俯仰角( pitch),利用磁強計解算 偏航角（yaw）.
此處貼個圖介紹
這個圖是從下面這位博主借鑑過來的
下面主要針對圖中的解算步驟，作幾點補充：
（1）圖中方法忽略了磁偏角。圖中的假設 「磁地理座標系與b系重合」 ，最終解算的偏航角是在磁地理座標系下的，並非在我們常用的東北天地理座標系下，因此，如果得到在地理座標系下的偏航角的話，需要減去磁偏角。磁偏角需要根據觀測點的經緯高，利用igrf 或wmm地磁模型計算。
（2）圖中，將滾轉角和俯仰角帶入方向余弦矩陣後，得到公式（5），解三元一次方程組即可。
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