kinect(light coding)就是以紅外線發出人眼看不見的class1雷射光，透過鏡頭前的diffuser（光柵、擴散片）將雷射光均勻分布投射在測量空間中，再透過紅外線攝影機記錄下空間中的每個散斑，擷取原始資料後，再透過晶元計算成具有3d深度的影象。
工具：sdk+opencv+vs2017
kinect 2.0開發第一步，研究kinect2.0 api。
本文主要是翻譯官方文件，另外加入自己的一點理解和實驗
文件**：
1.api分類
主要分為三類
1）windows系統執行api（windows runtime apis ）。
2）.net api
3）原始api（native apis）
kinect v1，可以讀取投射的紅外線pattern，從pattern的變形獲取depth的資訊，搭載了「light coding」方式的depth感測器。kinect v2預覽版，通過從投射的紅外線脈衝反射回來的時間來獲得depth的資訊，變更為「time of flight(tof)」方式的depth感測器。
light coding，顧名思義，就是用光源照明給需要測量的空間編上碼，屬於結構光技術的一種，只是深度計算方式不一樣。結構光（structured lighting）是將一維或二維的影象投影至被測物上，根據影象的形變情形，判斷被測物的表面形狀，可以非常快的速度進行掃瞄，相對於一次測量一點的探頭，此種方法可以一次測量多點或大片區域，故能用於動態測量。
與普通結構光法不同的是，light coding的光源稱為「雷射散斑」，是雷射照射到粗糙物體或穿透毛玻璃後隨機形成的衍射斑點。這些散斑具有高度的隨機性，而且會隨著距離的不同而變換圖案。也就是說空間中任意兩處的散斑圖案都是不同的。只要在空間中打上這樣的結構光，整個空間就都被做了標記，把乙個物體放進這個空間，只要看看物體上面的散斑圖案，就可以知道這個物體在什麼位置了。當然，在這之前要把整個空間的散斑圖案都記錄下來，所以要先做一次光源標定。
time of flight是一種主動式深度感應技術，其使用雷射探測目標物。顧名思義，time of flight就是去計算光線飛行的時間。首先讓裝置發出脈衝光，並且在發射處接收目標物的反射光，藉由測量時間差算出目標物的距離；zcam就是使用 tof技術，使用紅外線以及accelerometers加速度計感應器，感測立體空間的相對位置變化，建構灰階距離影像的深度感應器。3dv systems公司研發該技術已經長達10年，並取得許多專利技術，微軟二代kinect使用tof也是情理之內的事。
除此以外，新一代kinect還有許多新特點：彩色攝像頭達到了fullhd（1920 x 1080 @30fps）；更大的視角，fov 由 53×47 度變為 70×60 度；在 1 公尺左右距離即可偵測使用者；可以偵測6 位使用者（含骨架）、25 個關節點（關節點與上一代相比多5個，現在在手掌這部分現在有三個關節點，所以可以在一定程度上偵測手的開合狀態）；可以根據臉部彩色影像的細微變化偵測心跳。
第二代kinect已經發售，其效能發生了翻天覆地的進化。其中最大的改變是改為採用tof技術，號稱有三倍的精確度。其資料的穩定性相對較好、細節更多；被其他環境光源（紅外線）影響的概率也更低，甚至可以承受一定程度的日光。也由於深度感應改採用tof技術，所以捕捉到的紅外線影像不會像 primesense 的技術有散斑、畫面很乾淨。
獲取kinect感測器
開啟感測器
獲取深度資訊感測器
開啟深度幀讀取器
獲得最近的一幀
將深度資訊轉換為mat格式
用opencv的imshow顯示
**和釋放記憶體
1.獲取kinect感測器
2.開啟感測器
3.獲取彩色影象資訊感測器
4. 開啟彩色影象幀讀取器
5.獲得最近的一幀
6. 將彩色影象轉換按三通道儲存為mat格式
7.用opencv的imshow顯示
8. **和釋放記憶體
Dubbo 學習記錄One
1.什麼是rpc？遠端服務呼叫。有服務的提供者也有呼叫者，rpc我自己的理解就是分布式。只不過它屬於系統間的呼叫，複雜度較高。我自己常用的有webservice 2.什麼是soa？統一的排程中心，將向外部提供的服務統一的管理起來。說白了就是把所有提供的服務全部集中在一起，然後做統一的排程，外界需要什...
log4j 學習記錄
1.通過log4j可以看到程式執行過程中更詳細的資訊 1 經常使用log4j檢視日誌 2.使用 1 匯入log4j的jar包 2 複製log4j配置檔案到src下 log4j.properties檔案 log4j.rootlogger info,stdout r stdout stdout layo...
kinect 學習筆記一
顏色深度影象的顯示 初始化 繫結流 提取流。1 提取顏色資料 include include windows.h include msr nuiapi.h include cv.h include highgui.h using namespace std int main int argc,cha...