應用系統：ubuntu16.04
ros平台：kinetic
關於arbotix在控制兩輪差速小車時使用diff_controller控制器，並在rviz中模擬小車運動。載入配置檔案中
controllers:
}可以將odom_frame_id:修改為自己想固定的座標系，預設為odom
在分析arbotix功能包中arbotix_python的原始檔diff_controller.py發現
# parameters: rates and geometry
self.rate = rospy.get_param('~controllers/'+name+'/rate',10.0)
self.timeout = rospy.get_param('~controllers/'+name+'/timeout',1.0)
self.t_delta = rospy.duration(1.0/self.rate)
self.t_next = rospy.time.now() + self.t_delta
self.ticks_meter = float(rospy.get_param('~controllers/'+name+'/ticks_meter'))
self.base_width = float(rospy.get_param('~controllers/'+name+'/base_width'))
self.base_frame_id = rospy.get_param('~controllers/'+name+'/base_frame_id', 'base_link')
self.odom_frame_id = rospy.get_param('~controllers/'+name+'/odom_frame_id', 'odom')
# parameters: pid
self.kp = rospy.get_param('~controllers/'+name+'/kp', 5)
self.kd = rospy.get_param('~controllers/'+name+'/kd', 1)
self.ki = rospy.get_param('~controllers/'+name+'/ki', 0)
self.ko = rospy.get_param('~controllers/'+name+'/ko', 50)
# parameters: acceleration
self.accel_limit = rospy.get_param('~controllers/'+name+'/accel_limit', 0.1)
這些都是可在.yaml檔案中載入的資料。如果自己不去自定義會有相應的預設值。
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