一、建立自己robot的urdf檔案
2.首先複製fake_turtlebot.launch檔案
3.在你最喜歡的編輯器中開啟您的啟動檔案fake_my_robot.launch。首先,它會像這樣:$ roscd rbx1_bringup/launch
$ cp fake_turtlebot.launch fake_my_robot.launch
4.如您所見,urdf模型的載入是**的頂部那裡。如果你想使用自己的urdf,只需要簡單的替換包和路徑名指向自己的urdf / xacro檔案。就像下面這樣:name="/use_sim_time"
value="false" />
name="urdf_file"
default="$(find xacro)/xacro.py '$(find
rbx1_description)/urdf/turtlebot.urdf.xacro'" />
name="robot_description"
command="$(arg urdf_file)" />
name="arbotix"
pkg="arbotix_python"
type="arbotix_driver"
output="screen">
file="$(find rbx1_bringup)/config/fake_turtlebot_arbotix.yaml"
command="load" />
name="sim"
value="true"/>
node>
name="robot_state_publisher"
pkg="robot_state_publisher"
type="state_publisher">
name="publish_frequency"
type="double"
value="20.0" />
node>
launch>
5.最後將launch檔案按我上篇文章的所述執行就可以了。執行效果如下:name="urdf_file"
default="$(find xacro)/xacro.py '$(find
your_package_name)/your_urdf_path'" />
name="robot_description"
command="$(arg urdf_file)" />
name="arbotix"
pkg="arbotix_python"
type="arbotix_driver"
output="screen">
file="$(find rbx1_bringup)/config/fake_turtlebot_arbotix.yaml"
command="load" />
name="sim"
value="true"/>
node>
name="robot_state_publisher"
pkg="robot_state_publisher"
type="state_publisher">
name="publish_frequency"
type="double"
value="20.0" />
node>
launch>
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