ARM Linux SocketCAN驅動編譯記錄

交叉編譯工具鏈根據每個開發板所提供的型別進行設定，我的工具鏈名稱為

arm-fsl-linux-gnueabi-gcc

後面實際配置時請注意

第一步：配置交叉編譯工具鏈

配置好交叉編譯工具鏈為全域性環境，也就是將其新增到環境變數中，具體因人而異。在這不具體說明，請自行查詢資料

export arch=arm export cross_compile=/opt/freescale/usr/local/gcc-4.6.2-glibc-2.13-linaro-multilib-2011.12/fsl -linaro-toolchain/bin/arm-none-linux-gnueabi- export path=/opt/freescale/usr/local/gcc-4.6.2-glibc-2.13-linaro-multilib-2011.12/fsl-linaro-toolch

ain/bin:$path

第二步交叉編譯libsocketcan

cd libsocketcan-0.0.10 //進入目錄 mkdir out //建立資料夾，放置生成檔案 ./configure --prefix=/資料夾路徑/libsocketcan-0.0.10/out --host=arm-fsl-linux-gnueabi make make

install

此時生成檔案會出現在out/lib資料夾下，將這些生成的庫複製到開發板的檔案系統內，可以放在lib目錄下，也可以放在usr/lib裡面

（每篇部落格的設定都不同，該步的生成檔案我沒有拷貝到開發板。以防後面配置出現問題，可以設定上）

第三步編譯安裝canutils-4.0.6.tar.bz2

先將 libsocketcan 裡面的標頭檔案libsocketcan.h，can_netlink.h複製到 canutils 的include裡面。這些檔案在out/include目錄下

cd canutils-4.0.6/ mkdir out //進行實際配置,可直接複製下面**，務必仔細修改資料夾路徑和交叉編譯工具鏈 ./configure --host=arm-fsl-linux-gnueabi \ --prefix=/資料夾路徑/canutils-4.0.6/out li \ bsocketcan_libs=-lsocketcan ldflags= "-l/ \ 資料夾路徑/libsocketcan-0.0.10/out/lib/" l \ ibsocketcan_cflags= "-i/資料夾路徑/libsocke \ tcan-0.0.10/out/include" make make

install

最後在out/sbin下能見到canconfig命令，在out/bin下面candump/canecho/cansend/cansequence

將這些檔案拷貝到開發板/usr目錄下即可。

具體請看參考部落格

實際使用時，將接收到的can資料傳送到遠端，同時遠端伺服器會再傳送資料過來，所以需要多執行緒的需求。寫好編譯時，會出現這樣的報錯

undefined reference to `pthread_create'

很明顯是由於設定多程序導致的，新增相應庫後無效。經搜尋發現需要在編譯時進行相應設定，問題如下：

問題：pthread庫不是 linux 系統預設的庫，連線時需要使用靜態庫libpthread.a，所以在使用pthread_create()建立執行緒，以及呼叫pthread_atfork()函式建立fork處理程式時，需要鏈結該庫。

**解決：**在編譯中要加-lpthread引數（最好加在最後面，我到貌似就是這樣才行）

gcc thread.c -o thread -lpthread

thread.c為你些的原始檔，不要忘了加上標頭檔案#include

但由於can-utils是通過makefile管理，因此需要找到相關的編譯設定。摸索一小時終於找到~

在工具鏈\src\gnumakefile中，第96行新增-lpthread，效果如下

cflags = -wall -g -lpthread -o2

同時在第365行新增-lpthread，效果如下：

.c.o:
$(compile)
-mt $@ -md -mp -mf $(depdir)
/$*.tpo -lpthread -c -o $@ $<
$(am__mv)
$(depdir)
/$*.tpo $(depdir)
/$*.po

之後執行make,make install編譯即可。

ARM Linux SocketCAN驅動編譯記錄

opencv交叉編譯記

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