RGBD SLAM V2 indigo 版本的安裝

lz的系統是ubuntu4.04+indigo+kinect v1.

首先rgbd-slam需要很多的依賴項，如下：

rgbdslamv2 is based on the open source projects, ros, opencv, opengl, pcl, octomap, siftgpu, g2o, and more

這裡lz假設ros已經成功安裝了，下面建立新的工作空間，lz因為已經建立過了，為了便於管理沒有建立新的工作空間，小夥伴們各取所需

#prepare workspace source /opt/ros/indigo/setup.bash mkdir -p ~/rgbdslam_catkin_ws/src cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src catkin_init_workspace cd ~/rgbdslam_catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash #get rgbdslam cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src wget -q unzip -q indigo.zip cd ~/rgbdslam_catkin_ws/ #install rosdep update rosdep install rgbdslam catkin_make

這個是readme.md裡面直接copy過來的，也是最理想的情況，但是現實是

error!

一、關於-lsiftgpu的問題

/usr/bin/ld: 找不到 -lsiftgpu
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [/home/ros/downloads/catkin_ws/devel/lib/rgbdslam/rgbdslam] 錯誤 1
make[1]: *** [rgbdslam_v2/cmakefiles/rgbdslam.dir/all] 錯誤 2
make: *** [all] 錯誤 2
invoking "make -j4 -l4" failed

首先會碰到找不到-lsiftgpu這個問題。筆記本上lz編譯過兩次rgbdslam，一次順利通過，一次卡在這個問題上。

mkdir build cd build cmake .. make

然後在進行編譯就行了

二、關於g2o的問題

由於系統中會進行圖優化，使用的是g2o,網上也充斥著各種版本的g2o,如果版本不正確很容易出現undeference的錯誤，各種未定義

解決方案：解除安裝原有g2o,

執行命令

sudo apt-get install ros-indigo -libg2o

一步到位！

三、opencv版本的問題

會報cv：：vector之類的問題

**中使用的都是opencv2版本的介面， lz有兩個版本的opencv，所以修改cmakelists.txt

set(opencv_dir /usr/share/opencv)
#or set it directly here, e.g.
#set(opencv_dir /home/endres/ros_indigo/opencv2/build/)
#then activate the following definition
#add_definitions(-dcv_nonfree)
if (not "$"
equal
"")    message("using opencv from "
$)endif (not "$"
equal
"")find_package(opencv 2.4 required)
include_directories($)
link_directories($)

最後編譯通過了執行

roslaunch rgbdslam openni+rgbdslam.launch

還是會報錯，要安裝

sudo apt-get install ros-indigo -openni -camera sudo apt-get install ros-indigo -openni -launch

再次執行，又會出現：

no devices connected.... waiting for devices to be connected.

這個請參考

安裝對應的驅動，一條條刷指令就行了，這差不多是rgbdslam v2編譯中碰到的各種高頻問題了，lz很幸運都碰到了一遍^_^

最後附張圖吧，不然該說lz瞎忽悠了半天

還是有挺多缺點的，lz本來是想orbslam進行自主壁障導航，但是如果直接把關鍵幀對應的點雲進行拼接，效果不是很好（高博有一版，會出現很多outliers），rgbdslam相對建圖方面還是比較準確的，有稠密地圖，但是如果使用sift話速度肯定是不行的，後續還有很多改進的空間o(∩_∩)o哈！

RGBD SLAM V2 indigo 版本的安裝

獲取安卓應用的版本

電源的安規設計（2）

cocos2dx編譯安卓版本號檢視C 錯誤

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電源的安規設計（2）

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