2018.3.17
今天驅動壞了，然後就想修來著，但是老的器件沒有了，無奈，但是對於天寶的驅動又有心裡陰影。無奈有陰影也要硬著頭皮去焊了，但是焊好之後輸出不正常，還是跟之前那塊一樣，給相同占空比，倆邊輸出差別太大。後面發現是ss14二極體反了，然後就導致無法公升壓晶元mc34063無法輸出12v電壓。排查完成之後。就上手調程式，但是沒有一會兒又出現問題了。（很大可能是程式問題但是又把驅動給玩壞了）又變為輸出不正常了。而後再次檢查二極體有沒有反的，但是並沒有，聽他們誰mos燒了，自己就開始檢查mos的電壓，還有電阻，而後跟正常的對比，但是電阻對比而下並沒有發現那個不正常，電壓就是有一端都不正常。後面就隨便換了乙個（其實這種碰運氣的並不是很管用）然後我就得出自己查驅動的方法，首先看著自己驅動的pcb按順序從晶元輸入開始檢視輸入正不正常，到隔離晶元的輸入有沒有問題大，到輸出的給驅動晶元hip4082i正常不，然後到驅動晶元輸出正不正常，這個正常與否就測正常的那一路進行對比然後就查到mos，最後到輸出。而我的問題就是驅動晶元壞了，導致輸出的pwm不正常，才會倆邊壓差那麼大。在驅動問題都解決之後就開始調程式了。然而程式就是加了編碼器之後一直是轉速很大，原來是期望速度太大。現在的問題是直線都沒有辦法正常走。還不知道怎麼解決。
2018.3.20
現在是固定週期跑，經過pi處理後得到的速度加減電感得到的偏差最後得到占空比。程式現在已經在低速下跑起來了，之前的用分開倆個電機進行pi控制有問題，需要倆個編碼器採集的值相加除2救平均速度，然後進行pi控制。還有就是根據偏差去改變期望速度沒有寫好，導致時序很亂。
2018.3.22
今天發現乙個pcb問題，對於公升壓電路有乙個起振電容必須要挨近輸入，不然無法起振，導致無法公升壓，例如驅動裡面的7伏公升壓成12伏的乙個470nf的電容，還有6伏電壓的電容。
2018.3.25
這幾天一直在想怎麼加速，加速就加一點速度就不行了，車過彎就打滑，不知道怎麼解決，有人說把電池放在後面，還沒有試。以前的程式，好像出現問題。
2018.4.2
最近終於把打滑問題解決了，也不能說解決了吧，在2公尺之內是不再打滑了，很開心，就是機械結構的問題，把電池掛後面果然好了很多，程式上就只是做了一點優化就可以了，還有就是速度環調整一下，要在跟隨期望速度。現在就是在調圓環，圓環已經採到了特徵值，左右拐通過對偏差的一次積分可以很好的判斷是要左拐還是要右拐，但是會有滯後，速度快了就過不去了，非常佛系過圓環，引數還要再調調，還有就是在直線的時候在直道的時候或者在過彎會聽到齒輪打磨的聲音，這時候可能是p太大了，當時以為是嚙合沒有調好，但是嚙合調了很久，沒有偏差的時候就可以轉的聲音很小，但是放在賽道上跑就會聲音很大，這就可能是軟體上的問題。下面是圓環的特徵。
從國企到阿里的面試經歷（一）
讀完本文需要 3 分鐘。從今天開始，我盡量堅持月更，分享最乾的乾貨給大家，老斯基又要開始飆車了，請坐穩！其實我的內心是想周更的，但阿里工作實在太忙，連月更都擠不出時間，好在加班使我快樂，555 首先，介紹背景。劼哥 stone 乃大齡國企 c 碼農一枚，雖然內心一直嚮往著 bat，但總是覺得自己的技...
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從網頁美工到個人站長 我的成長經歷
我是09年畢業的，大學裡面學的計算機，專業是軟體工程。單由於愛好畢業後一直是做網頁美工，先後到私營公司hmntei和國企事業單位就職過。畢業後一直想自己創業，但是沒有資金。另一方面我也是知道現在剛畢業什麼都不懂，創業失敗的概率很大，我一還是等一等，先工作兩年，熟悉一下網際網路行業。大約半年前所以我突...