photo-consistency， 這是立體重建過程中的乙個術語，看到部分參考資料翻譯為顏色一致性項。
那麼，（1）什麼是顏色一致性項
（2）它是如何計算的？這是怎麼來的？
（3）它代表了什麼意義？
(1)什麼是顏色一致性項
在立體重建中，顏色一致性 f(p, v) 是一種標量函式
，用於測量給定三維重建 p
與一**像 v 的視覺相容性
。在3d點處的簡單顏色一致性函式被定義如下：將投影到中的每個可見影象中，並且將它們投影附近的影象紋理的相似度計算為顏色一致性
。不是比較每個影象中的單個畫素顏色，而是比較每個區域性影象區域中的一組畫素顏色的差異大小。
（2）它是如何計算的？
計算的基礎是得到了每一幀的逆深度圖
(a) 找到第 i 幀的點 x 在第 j 幀的位置:
按照多視覺立體重建的原理，對於第
，那麼可以通過以下公式將其投影到第
幀的相應位置:
其中注意： 1. 這裡的核心演算法是 對映到另外一幀，找到位置
2.3.顏色一致性項是區域性區域，這個區域性區域是多大？九宮格嗎？
（3）它代表了什麼意義？
就如定義中所提到的，它代表了一幀立體重建相對於其鄰近幀的立體重建效果，也就是評估了視覺相容性。
(4)**:
#define row 500 // hight
#define col 600 // wide
bool mapfun(int& row, int& col, int tomap, int mapoutcome) //map a dot to another dot in other frame
// maped location stored in parameters row and col, and return ture if it map successfully
int rgb[frame][row][col][3];
#define r 0
#define g 1
#define b 2
int n = 5;
int main()}}
}} sum += tempsum / (actualnei - 1);
}}
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