圖1: 模板影象
圖2： 待糾正影象
在機械手抓取的過程中會遇到以下幾個問題，一是先位移還是先旋轉，二是mark
影象的中心點和實際手臂的抓取點、旋轉中心點不一致的問題。
已知變數：
1、 圖1模板影象矩形的中心點，視為手臂抓取點：rectcenter_row, rectcenter_column
2、圖1模板影象中mark
的中心點： modelrow, modelcol
3、以圖1中mark
建立形狀匹配模板，在圖2中查詢模板，得到mark新的中心點：row,column 角度：angle
1.第一種情況：mark點中心點和手臂旋轉中心點統一的情況
1.1先位移，再旋轉
hom_mat2d_identity(hommat2didentity)
hom_mat2d_translate(hommat2didentity,row-modelrow ,column - modelcol,hommat2dtranslate)
//位移是以row, column為旋轉中心點
hom_mat2d_rotate(hommat2dtranslate,angle,row, column, hommat2drotate)
// 移動輪廓，驗證效果
affine_trans_contour_xld(contours,contoursaffintrans1, hommat2drotate)
配合機械手臂時，只需要告訴手臂中心的差值和角度即可
1.2 先旋轉再位移
hom_mat2d_identity(hommat2didentity1)
// 這裡旋轉的中心點是以模板的中心點為準的
hom_mat2d_rotate(hommat2didentity1,angle,modelrow,modelcol,hommat2drotate1)
hom_mat2d_translate(hommat2drotate1,row-modelrow ,column - modelcol,hommat2dtranslate1)
affine_trans_contour_xld(contours,contoursaffinetrans, hommat2dtranslate1)
配合機械手臂時，只需要告訴手臂中心的差值和角度即可
1.3統一的情況下總結
（1）無論是先旋轉還是先位移，位移的變數都是不變的，都是新的位置減去舊的位置
（2）如果是先位移再旋轉，旋轉的中心軸是以位移後的中心點。如果是先旋轉再位移，則旋轉的中心軸是以位移前的中心點作為旋轉中心軸。
第二種情況：mark點中心點和手臂旋轉中心點不統一的情況（實際中大多數為這種情況，因為手臂的抓取點任意）
2.1 先位移再旋轉
這種情況不推薦，位移之後旋轉，另外之後還需要加一步位移
2.2 先旋轉再位移
hom_mat2d_identity(hommat2didentity3)
hom_mat2d_rotate(hommat2didentity3,angle,rectcenter_row, rectcenter_column,hommat2drotate3)
*因為繞著實際的中心軸做了旋轉，mark點的位置發生了變化，可以通過旋轉變換得到新的位置
affine_trans_point_2d(hommat2drotate3,modelrow, modelcol, qx, qy)
affine_trans_contour_xld(contours,contoursaffinetrans1, hommat2drotate3)
hom_mat2d_identity(hommat2didentity4)
//這裡的做差是減去新的位置。
hom_mat2d_translate(hommat2didentity4,row - qx, column - qy, hommat2dtranslate3)
affine_trans_contour_xld(contoursaffinetrans1,contoursaffinetrans2, hommat2dtranslate3)
實際操作中，告訴手臂旋轉角度，以及位移（row - qx, column - qy）
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