用來做前端/connector伺服器的負載均衡。客戶端先請求gate伺服器，然後gate給客戶端分配具體的connector伺服器。
1、接收客戶端的連線請求，建立與客戶端的連線，並維護客戶端的session資訊；
2、接收客戶端對後端的請求，按照使用者配置的路由策略，將請求路由給後端伺服器；
3、當後端伺服器處理完請求或主動給客戶端推送的時候，扮演中間角色，**給客戶端；
4、同時擁有clientport和port，其中clientport監聽客戶端連線，port給後端提供服務；
gate和connector都被稱作前端伺服器。
1、應用邏輯伺服器是後端伺服器，它完成實際的應用邏輯，當然客戶端請求是通過前端伺服器路由過來的；
2、後端伺服器之間也會通過rpc呼叫而相互之間有互動；
master伺服器
載入配置檔案，啟動伺服器集群，並對所有伺服器進行管理；
rpc呼叫
rpc呼叫是用來做程序間通訊。pomelo中rpc呼叫分為兩大類：系統和使用者。系統rpc呼叫有：
1、後端向前端請求session資訊；
2、後端推送訊息；
3、前端將使用者請求路由給後端；
使用者rpc呼叫由使用者自定義，完成rpc服務端remote的handle**，並由rpc客戶端顯式發起呼叫。
ROS學習（一） 重要概念
ros ros是乙個用於開發機械人應用程式的 類似作業系統的機械人軟體平台。ros提供 開發機械人應用程式時所需的硬體抽象 子裝置控制，以及機械人工程中廣泛使用的傳 感 識別 繪圖 運動規劃等功能。此外ros還提供程序之間的訊息解析 功能包管理 庫和豐富的開發及除錯工具。主節點主節點 master ...
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