控制執行**中的模型，以及何時應該插入這些模型是很有用的。本教程演示如何在gazebo中插入預定義的和自定義的模型。
使用以前的外掛程式教程中的gazebo_plugin_tutorial
$ mkdir~/gazebo_plugin_tutorial建立乙個新的原始檔：$ cd~/gazebo_plugin_tutorial
$ gedit factory.cc將下面的**複製到factory.cc檔案：
**的第一部分建立了乙個世界外掛程式。#include#include"gazebo/physics/physics.hh"#include"gazebo/common/common.hh"
#include"gazebo/gazebo.hh"
namespacegazebo
}};// registerthis plugin with the simulator
gz_register_world_plugin(factory)
}
編譯這段**將導致乙個共享庫，~/gazebo_plugin_tutorial/build/libfactory.so。因此，這可以插入到gazebo**中。#include#include"gazebo/physics/physics.hh"#include"gazebo/common/common.hh"
#include"gazebo/gazebo.hh"
namespacegazebo
)
$ mkdir~/gazebo_plugin_tutorial/build用乙個方框和乙個圓柱體來製作乙個模型目錄$ cd~/gazebo_plugin_tutorial/build
$ cmake ../
$ make
$ mkdir~/gazebo_plugin_tutorial/models建立乙個盒子模型$ cd~/gazebo_plugin_tutorial/models
$ mkdir boxcylinder
$ cd box將以下內容複製貼上到box/model.sdf中$ geditmodel.sdf
建立乙個model.config檔案<?xmlversion='1.0'?>
1 2 0 0 0 0
0 0 .5 0 0 0
1 11
1 11
$ gedit model.config將以下內容複製到model.config
轉到圓柱體目錄，並建立乙個新的model.sdf檔案<?xmlversion='1.0'?>box1.0model.sdf
a ****** box.
$ cd~/gazebo_plugin_tutorial/models/cylinder將以下內容複製到model.sdf中$ geditmodel.sdf
建立乙個model.config檔案<?xmlversion='1.0'?>1 2 0 0 0 0
0 0 .5 0 0 0
0.51
0.51
$ geditmodel.config將以下內容複製到model.config
確保您的$gazebo_model_path引用您的新模型目錄<?xmlversion='1.0'?>cylinder
1.0model.sdf
a ****** cylinder.
$ export gazebo_model_path=$home/gazebo_plugin_tutorial/models:$gazebo_model_path將您的庫路徑新增到gazebo_plugin_path：
$ exportgazebo_plugin_path=$home/gazebo_plugin_tutorial/build:$gazebo_plugin_path建立乙個名為~/gazebo_plugin_tutorial/factory.world的世界sdf檔案。
$ cd ~/gazebo_plugin_tutorial把下面的內容複製到世界$ geditfactory.world
執行gazebo<?xmlversion="1.0"?>model://ground_plane
model://sun
$ gazebo~/gazebo_plugin_tutorial/factory.worldgazebo視窗應該顯示乙個環境，其中包含乙個球體、乙個立方體和乙個圓柱體。
7 2 編寫外掛程式 模型外掛程式
概述 helloworld外掛程式教程 外掛程式允許完全訪問模型及其基本元素 鏈結 節點 碰撞物件 的物理屬性。下面的外掛程式將對其父模型應用乙個線性速度。cd gazebo plugin tutorial geditmodel push.cc 外掛程式 include include includ...
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4.外掛程式編寫流程和例項 1 在plugins目錄新建資料夾apage，在apage下新建檔案 plugin.js 內容如下 ckeditor.plugins.add apage 2 在 中加一項page，並在配置中宣告新增擴充套件外掛程式 config.extraplugins apage 有兩...
jquery外掛程式編寫
最近大家都玩什麼react node angular這些玩意去了 隨著瀏覽器的相容性 以及前端開發思想的進化 jquery逐漸被拋棄 現在自己也很少用了 純粹為了懷戀曾經的jquery.現在寫寫jquery外掛程式的寫法。沒事的時候避免老年痴呆，可以用來玩玩。寫法一 function window ...