7 2 編寫外掛程式 模型外掛程式

2021-08-11 22:50:15 字數 1921 閱讀 1899

概述/helloworld外掛程式教程

（外掛程式允許完全訪問模型及其基本元素（鏈結、節點、碰撞物件）的物理屬性。下面的外掛程式將對其父模型應用乙個線性速度。

$ cd ~/gazebo_plugin_tutorial

$ geditmodel_push.cc

外掛程式**：

#include#include#include#include#includenamespacegazebo


// called by the world update start event


public: void onupdate(constcommon::updateinfo & /*_info*/)


// pointer to the model


private: physics::modelptr model;


// pointer to the update event connection


private: event::connectionptrupdateconnection;


};// register this plugin with the simulator


gz_register_model_plugin(modelpush)


}

假設讀者已經閱讀了hello world外掛程式教程，那麼需要做的就是向

~/gazebo_plugin_tutorial/cmakelists.txt中新增以下幾行

add_library(model_push shared model_push.cc)


target_link_libraries(model_push $ $)

編譯這段**將導致乙個共享庫，~/gazebo_plugin_tutorial/build/libmodel_push.so。因此，這可以插入到gazebo模**中。

$ cd~/gazebo_plugin_tutorial/build

$ cmake ../

$ make

這個外掛程式在世界檔案examples/plugins/model_push/model_push.world中使用

$ cd~/gazebo_plugin_tutorial

$ geditmodel_push.world

<?xmlversion="1.0"?>


model://ground_plane


model://sun


0 0 0.5 0 0 0


1 1 1


1 1 1

外掛程式被指定附加到模型元素塊的末尾：

不要複製，以下是參考目的

將您的庫路徑新增到gazebo_plugin_path

$ export gazebo_plugin_path=$home/gazebo_plugin_tutorial/build:$gazebo_plugin_path

開始**,執行

$ cd ~/gazebo_plugin_tutorial/

$ gzserver -u model_push.world

-u選項在乙個暫停狀態啟動伺服器。

在另乙個單獨的終端中，啟動gui

$ gzclient

單擊gui中的play按鈕，以取消模擬，您將看到該框的移動。

7 3 編寫外掛程式 世界外掛程式

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