Turtlebot入門 測試Kinect

測試kinect或asus_xtion_pro

注意：

安裝openni和freenect驅動

$ sudo apt-get install ros-indigo-openni-* ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-*

$ rospack profile

echo $turtlebot_3d_sensor

#output: kinect

echo "export turtlebot_3d_sensor=kinect" >> .bashrc

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

影象，在工作站開啟終端執行：

$ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color

深度圖，在工作站開啟終端執行：

$ rosrun image_view image_view image:=/camera/depth_registered/image

在rviz上檢視相機

turtlebot（上網本）

roslaunch turtlebot_bringup 3dsensor.launch

在工作站，開啟乙個終端，執行：

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch

注意：如果您沒有看到顯示面板，請將滑鼠滾動到螢幕的頂部，然後單擊「面板」。檢查「顯示面板」旁邊的核取方塊，使其啟動。

問題及解決

出現問題：

[info][#]: no devices connected.... waiting for devices to be connected

出現問題： 或者

image: primesense/sensorv2/5.1.2.1: failed to set usb inte***ce!

這些都是因為kinect不相容usb 3，插入乙個usb 2埠。（問題也可能是相容usb3的usb 2埠）。

在gnu / linux系統，具體的功率設定可能斷開kinect的usb連線。為了防止這種情況，執行這個命令，在重插kinect：

sudo bash -c 'echo -1 > /sys/module/usbcore/parameters/autosuspend'

lsusb

roslaunch freenect_launch freenect.launch

rosrun rqt_image_view rqt_image_view

ROS與turtlebot基本測試命令

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