ZED stereo安裝及使用相關

在ubuntu14.04上安裝cuda7.5，gtx950顯示卡驅動和zed sdk和自己遇到的問題及解決方法，安裝時要點有：

1. 得安裝cuda8.0的顯示卡驅動

2. 安裝cuda7.5

3. ros需要opencv2.4版本的，而zed需要opencv3.1版本的。

嘗試在ubuntu14.04上安裝cuda7.5自帶的驅動報錯，於是轉而安裝cuda8.0自帶的驅動。

安裝顯示卡驅動之前的準備：

lsmod | grep nouveau #檢測nouveau是否開啟，有輸出則開啟，無輸出則為開啟,如果開啟的話，則繼續如下： sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist-nouveau.conf #在建立的檔案中輸入： blacklist nouveau options nouveau modeset=0 #儲存後，更新list，關閉nouveau： sudo update-initramfs -u

#重啟電腦，一般會看到顯示解析度變化，這時候一般說明成功關閉nouveau了。

ctrl+alt+f1進入命令列介面，關閉圖形介面：

sudo service lightdm stop #關閉圖形介面

sudo sh cuda_8.0.61_375.26_linux.run #只安裝driver

然後安裝cuda7.5

sudo sh cuda_7.5.18_linux.run #除了driver，其他隨需要安裝

開啟圖形介面，並且切換到圖形介面

sudo service lightdm start

ctrl+alt+f7 #切換回圖形介面

配置環境：

sudo gedit ~/.bashrc #末尾處新增： export path=/usr/local/cuda-7.5/bin:$path

export ld_library_path=/usr/local/cuda-7.5/lib64:$ld_library_path

重啟電腦，輸入

cat /proc/driver/nvidia/version #觀察是否有nvrm版本資訊輸出。 nvcc -v

#觀察是否有cuda tools相關資訊輸出。

以上輸出都正常則cuda7.5和驅動都裝好了。

cd ~/catkin_ws/src cd zed-ros /git checkout v1.0 .0cd your_ros_worksapce

catkin_make（opencv版本不要錯了，zed需要opencv3.1，而ros-indigo需要opencv2.4）

執行

roscore #開啟新視窗 source your_ros_workspace/devel/setup.bash rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_rect_color

rosrun rviz rviz

在rviz中選擇add，然後選擇 by topic,選擇你想要看的內容。

在執行zed攝像頭時候，我遇到如下問題：

error while loading shared libraries: libopencv_core.so.3 .1: cannot open shared object file: no such file

or directory

於是

sudo find / -name "libopencv_core.so.3.1*"

找到該檔案在電腦中的位置，我的是/home/xxz/lib/opencv-3.1.0/build/lib（因為我並沒有make install opencv3.1）

然後新建檔案

sudo vim /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

將路徑/home/xxz/lib/opencv-3.1.0/build/lib新增進去後儲存。

sudo ldconfig -v

然後就ok了。

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