ROS 命名空間

ros 計算圖級資源：

節點、引數、主題、服務，這些命名規範和解釋規則適應所有這些資源，在ros中配置引數，進行topic訂閱發布中很重要！！！

第乙個字元必須是（[a-z|a-z]),或者波浪號~或者斜槓/

後面的字元可以是([0-9|a-z|a-z]), 下劃線( _ ),斜槓（\）

名字的解釋規則

/ -> 全域性(global)命名空間

~ -> 區域性(private)空間

舉例：node

relative(default)

global

private

/node1

bar -> /bar

/bar -> /bar

~bar -> /node1/bar

/wg/node2

bar -> /wg/bar

/bar -> /bar

~bar -> /wg/node2/bar

/wg/node3

foo/bar -> /wg/foo/bar

/foo/bar -> /foo/bar

~foo/bar -> /wg/node3/foo/ba

relative : 相對於節點的命名空間

/node1 會形成乙個 私有空間 ~

2017/10/30

ros::nodehandle nh

ros::nodehandle nh(「~」)

// nh_,nh_private_ 定義在類中，下面兩個出現在初始化列表中

nh_(ros::nodehandle()), /* this is an initialization list */

nh_private_(ros::nodehandle(「~」)) /* if you don』t know what that means, go read about it */

類中的nh_ 和主函式中的nh關係：」可視範圍內」 在命名空間上存在關聯

在類建構函式後面的初始化列表中出現的ros::nodehandle(「~」)解釋為/node/的內部（私有）。

nh_private：一般用來引數配置。在launch檔案中param標籤會把引數解釋為/node/param_name,相當於（~param_name）

nh可以定義多個，相對之間的關係不清楚，但是在命名空間都與node名字相關，nh相關命名空間按照relative or global解釋

launch檔案中啟動node時：ns引數可以定義node所在的命名空間/ns/nodename

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